MATLAB的答案

如何判断两个立体构成的3台摄像机,对吗?

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卡梅伦Swanson
卡梅伦Swanson 2019年9月5日
评论道: 卡梅伦Swanson2019年9月5日
我有3个相机校准与照相机2双(1 - 2和2 - 3)共同之处。我用立体相机标定脚本生成的从工具箱中。
有人知道怎么变换的平移和旋转三相机以便其构成的坐标系1照相机。第一个校准(1 - 2)给我相机2关于相机的平移和旋转1,第二个给我3关于2。
这是我一直在做,但当我阴谋姿势看起来不正确——相机三似乎在错误的位置。
  • 旋转,我仅仅用了两个旋转矩阵C3R
  • 翻译我构建一个齐次transormation矩阵,然后提取翻译元素C3T
知道如何解决这一个吗?
%相机2水谷
C2T = stereoParams12.TranslationOfCamera2;% 2关于1的翻译
C2R = stereoParams12.RotationOfCamera2;% 2关于1的旋转
C2 = [C2R (1,1) C2R (1、2) C2R (1、3) C2T (1,1); C2R (2, 1) C2R (2, 2) C2R (2、3) C2T (1、2); C2R (3,1) C2R (3 2) C2R (3、3) C2T (1,3); 0 0 0 1);
%相机3转换
C3Rot = stereoParams23.RotationOfCamera2;%的旋转3关于2
C3Tra = stereoParams23.TranslationOfCamera2;% 3关于2的翻译
C3 = [C3Rot (1,1) C3Rot (1、2) C3Rot (1、3) C3Tra (1,1); C3Rot (2, 1) C3Rot (2, 2) C3Rot (2、3) C3Tra (1、2); C3Rot (3,1) C3Rot (3 2) C3Rot (3、3) C3Tra (1,3); 0 0 0 1);
C3Hom = C2 * C3;%齐次变换矩阵
C3T = [C3Hom (1、4) C3Hom (2、4) C3Hom (3、4);% 3关于1的翻译
C3R = C2R * C3Rot;% 3关于1的旋转
% stereoParams12:校准相机1、2点
% stereoParams23:校准相机的2和3
任何帮助将是感谢!
提前谢谢,
卡梅隆
2的评论
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卡梅伦Swanson
卡梅伦Swanson 2019年9月5日
嗨,约翰,
谢谢你的回应!
我也许应该说在我的帖子,我evenetually想扩展到3 +摄像头,虽然点你似乎更符合逻辑的方法,我不知道这将扩大时工作。按照你的建议我认为3相机,使用照相机2作为参考绝对意义。
其他的方法似乎是一个不错的选择,但我担心再次扩大将小视场重叠。别的尝试!
谢谢

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