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轨迹规划的车辆(模型预测控制)

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亚历山大·迈尔
亚历山大·迈尔 2020年1月21日
评论道: Ihsan2023年4月4日
你好,
虽然,我´已经做了一些研究的话题,我还是相对较新的轨迹规划。希望有人可以帮助我的问题,我目前拥有。
我想创建一个简化的轨迹规划仿真软件模型,这将允许ego-vehicle遵金宝app循一个简单的参考路径(参考路径理论,这意味着,它´s坐标最初不知道)。车辆可以当作自行车模型以一个恒定的速度(低速)。
这时我认为使用MPC(模型预测控制)类似于: https://www.youtube.com/watch?v=4IO1zxsY4wU ,但没有可视化。的可视化表示,这辆车不是本身的路径,只能够识别路径在一定距离。因此,轨迹规划只应能计算出一个可行的轨迹在一定距离。
应该考虑以下约束:
  • 障碍识别和避免(识别在相同的距离,路径识别和轨迹重新规划)
  • 自行车模型约束(最大转向角)
  • (二)避免不平稳的运动
输入/输出应该实现:
  • 输入:车辆状态(X, Y,偏航、偏航率),参考路径状态(X, Y,曲率)
  • 输出:偏航,偏航率
我很感激任何有关此主题的有用的建议!
最好的问候!
1评论
Ihsan
Ihsan 2023年4月4日
你好,亚历山大,
现在我看到你的文本,这听起来像是我想做什么。你说你有输入:车辆状态(X, Y,偏航、偏航率)和参考路径状态(X, Y,曲率)。如何让车辆状态的形式。你不从汽车获取gps坐标吗?我也做一个像你这样的项目,但我只得到的gps坐标的车,我不知道如何完成路径规划和控制与gps坐标。你能帮我吗?
谢谢!

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