系统辨识的天线系统

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阿拉斯Abulehia 2020年11月16日

评论道: Debraj保护好 2022年7月25日

我有一个机械系统。这是一个双摆2垂直关节。我有一个机器人链接附在第一关节。它对系统的力量。我试图得到状态方程的线性模型。我认为输入是部队在X, Y,和Z方向,现在,我只是认为是链接的加速度作为输入信号。

输出信号是一个相对的各关节角位置。第一个关节围绕Z和第二个关节X。

我收集数据和提取加速度作为输入[3]和角位置输出[2]。

我需要得到状态空间模型。我使用了系统识别提取的工具,矩阵B, C。但模型偏离给定的数据。

目的是让模型,然后应用MPC控制程序。

看到数字。我正在寻找任何洞察力或暗示我的模型。

系统是这样的 https://www.youtube.com/watch?v=vEDStEcFWZ0

不同的是我的输入是强加给拥有它的人。

加速度在x[输入1]

加速y[输入2]

加速Z[输入3]

输出第一个关节角位置[1]

角位置的第二个关节[输出2]

第一个输出信号的模型和测量结果

第二次输入的模型和测量结果

Debraj保护好 2022年7月25日

嗨,安娜,

原因你获得一个好的符合互译预测方法在本文中解释:

谢谢,

Debraj

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