为什么从四元数与旋转角度转换之后,旋转角度四元数给不同的结果在航空航天工具箱2.2 (R2008b) ?

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MathWorks支金宝app持团队 2009年6月27日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/95479-why-does-conversion-from-quaternions-to-rotation-angles-followed-by-rotation-angles-to-quaternions-g

回答: 阿巴斯Arghavani2015年8月15日

答:接受 MathWorks支金宝app持团队

我有一个简单的例子,将一个四元数转换为旋转角度,然后不断改善它回到四元数。复制代码如下:

                         q = [1 0 1 0];
                        
                         [偏航、俯仰、滚]= quat2angle (q)
                        
                         q2 = angle2quat(偏航、俯仰、滚)

0.7071输出(q2)[0.7071 0 0]而输入(q) [1 0 1 0]。我预计第二季度将问一样。

在回答这个问题。

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MathWorks支金宝app持团队 2009年6月27日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/95479-why-does-conversion-from-quaternions-to-rotation-angles-followed-by-rotation-angles-to-quaternions-g answer_104832

这是一个预期行为在航空航天工具箱2.2 (R2008b)旋转角的四元数转换的方式执行。

当调用QUAT2ANGLE, q是规范化的内部使用QUATNORMALIZE函数。输入q是改变秦(q /规范(q))。

然而,当调用使用ANGLE2QUAT将旋转角回四元数,反规范化是没有完成。因此,输出“问”是没有出现输入“q”一样,但实际上是“问”的标准化版本(秦)。

应该作为一个解决方案,一个人可以正规化的输出与输入。

                             q = [1 0 1 0];
                            
                             [偏航、俯仰、滚]= quat2angle (q)
                            
                             q2 = angle2quat(偏航、俯仰、滚)
                            
                             第三季度= q2 *规范(q);