导块不是相当于理想s域导数,即。“s”。主要原因是一个纯粹的导数不是因果关系,即。,它需要知道未来输入告诉其目前的价值。导数块输出值(u [t] - u [t]) / dt“dt”在哪里最后一次一步采取的ODE求解器进行求解。当使用变步解决者,这只是隐约相关“h (s) = s”。这就是为什么闭环传递函数的仿真结果不匹配的结果。
为了解决这个问题,实现一个近似导数通过高通滤波器的形式“s / (1 + * s)”相比,“a”是小工厂的主导时间常数。这不仅会消除时域差异,也确保PID控制器可以实现。
PID块,使用一个近似导数在仿真软件中实现,仿真软件的附加线性部分可以找到额外的库。金宝app
