本教程的目的是为了说明卡尔曼滤波器的使用一个简单的例子。

问题:预测一个移动的位置和速度训练2秒,在噪声测量的位置在前10秒(10秒)样品。

地面的真相:火车最初位于x = 0和沿着x轴移动恒定速度V = 10米/秒,所以火车的运动方程是x = X0 + V * t。容易看到的位置后火车将x = 12秒120,这就是我们将试图找到。

方法:我们测量(样本)的位置火车每dt = 0.1秒。但是,因为不完美apparature、天气等等,我们的测量噪声,瞬时速度,来自2连续位置测量(记住,我们只测量位置)是innacurate。我们将使用卡尔曼滤波器作为我们需要一个准确和平滑估计的速度,以预测未来列车的位置。

我们假设测量噪声通常是分布式的,意思是0和标准差σ