Matlab的虚拟现实工具箱不仅可以想象一个虚拟的世界,但也捕捉到一个图像从一个指定的位置,方向和旋转。在VRML中创建的虚拟世界是用纯文本编辑器,它可以在你的网络浏览器查看如果您已经安装了VRML查看器。

计算光学观点的连续两个摄像机的图像,我使用一个C优化版本的角和Schunk的光流算法。

基于光流场,左翼和右翼的流量大小计算每个图像的一半。如果流视图的大小之和达到某一阈值时,它是假定有一个障碍在机器人的前面。然后一半左右图像的计算流级是用来制定一个平衡的策略:如果正确的流量比左边的大流量,机器人将离开,否则结果是正确的。

需要Matlab (Windows、Mac或Linux)。

注意:在Mac或Linux,首先Matlab包装器需要使用Matlab编译成一个墨西哥人文件将包含图书馆目录和在Matlab中运行以下命令:

墨西哥人OpticalFlowMatlab.cpp

启动机器人在Matlab仿真通过键入:

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