ABSOR是最小二乘估计的工具的旋转,也可选
缩放和平移,地图坐标点集合之一
另一个地方。它是基于角的quaternion-based算法。函数工作的2 d和3 d坐标,也给权重的选择坐标不均一。避免了for循环的代码速度最大化。
描述:
作为输入数据,
答:2 xn或3 xn矩阵N源点的坐标是谁列。
B:一个2 xn - 3 xn矩阵N目标点的坐标是谁列。
基本的语法
[regParams, Bfit ErrorStats] = absor (A, B)
解决了减重/们登记问题
分钟sum_i | | R *(:,我)+ t - B (:, i) | | ^ 2
对未知的旋转矩阵R和未知的平移向量t。
ABSOR也可以解决一般问题
分钟sum_i w(我)* | | s * R *(:,我)+ t - B (:, i) | | ^ 2
s > = 0是一个未知的全局比例因子估计,随着R和t,
和w是一个用户提供的n阶向量的权重。一个可以包含/排除任何
结合s w,翻译t问题公式化。哪一个
参数参与控制使用的语法,
[regParams, Bfit ErrorStats] = absor (A, B, param1, value1, param2, value2,…)
具有参数/值对的选项,
“doScale”——布尔标志。如果这是真的,包括全球范围内因素,年代,。
否则,它假定s = 1。默认= FALSE。
“doTrans”——布尔标志。如果这是真的,翻译,包括t。否则,
零翻译。默认= TRUE。
“权重”——n阶向量长度的重量、w。默认情况下,没有权重。
输出:
regParams:结构输出与估计注册参数,
regParams。估计的旋转矩阵,R
regParams。估计翻译向量,t
regParams。估计比例因子。
regParams。M:齐次坐标变换矩阵[s * R t; [0 0…1]]。
对于三维问题,包括结构
regParams。问:一个单位四元数(q0 qx qy求]R和对应
签署了满足最大(q) = max (abs (q)) > 0
对于二维问题,它包括
regParams。θ:逆时针旋转角度的
2 d起源
Bfit:旋转、翻译、和扩展(如适用)
最佳匹配B。
ErrorStats:结构输出和错误数据。特别是,
定义犯错我=√(w (i)) *规范(Bfit (:, i) - b(:,我)),
它包含
ErrorStats。errlsq =规范(err)
ErrorStats。errmax = max (err)
引用作为
马特·J (2023)。绝对定向角的方法(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/26186-absolute-orientation-horn-s-method), MATLAB中央文件交换。检索。
