这个文件包含的仿真软件模拟Quadrotor 金宝appPD控制。Quadrotor模型是取自Bouabdallah博士的博士论文也发现该文件。PD控制足以控制quadrotor干扰自由的情况。
我的模型中使用的“大”ω我实际上是“伽马”中发现quadrotor动力学。的控制可以计算出转子的速度,所以相对地使用相同的方程我们可以发现转子的速度的控制(求出转子的速度使用上面的方程,方程4未知数)。
γ是系统上的转子速度的影响。一般没有穿上quadrotor传感器测量转子的速度,所以我们不能计算γ在实用和假定扰动。γ计算使用四个螺旋桨的速度为:
γ=ω-₂+ omega3型- omega4:转子的合成效果。
我所做的是计算每个转子的omegasquare, omegasquares用来计算γ,然后重新计算控制。