# Deterministic-Indirect-Self-Tuning-Regulator-Two-Degree-Controller-2nd-Method
它旨在应用自调整监管机构对于一个给定的系统
如
Bsys y z ^ (- d)
Gp = - - - = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
你容易

控制器的形式给出

T S
u = - - - - - -加州大学- - - - - - - y = L1 - L2
R R

闭环传递函数
y z ^ (- d) BsysT z ^ (- d) BsysT z ^ (- d) BsysT
- - - - - - = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - = - - - - - - - - - - - - - - - - - - - = - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
加州大学AsysR + z ^ (- d) BsysS A0α

在哪里
——y:系统的输出
——u:控制动作(输入系统)
——加州大学:要求输出(闭环input-reference,命令信号)
——呃=要求和输出之间的误差- - > = uc - y
——容易= 1 + a₁z ^ 1 + a₂z ^ 1 +……+ a_na z ^ (na)
——Bsys = b_0 + b_1 z ^ 1 + b_2 z ^ 1 +……+ b_nb z ^ (nb)
——R = 1 + r_1 z ^ 1 + r_2 z ^ 1 +……+ r_nr z ^ (nr)——> [1 r_1 r_2, r_3,…r_nr]
——S = s_0 + s_1 z ^ 1 + s_2 z ^ 1 +……+ s_ns z ^(挪威标准)- > (s_0 s_1,年代_2,s_3,…s_ns]
——T:影响闭环零和的另一个选择决定的基础
在几个方面。这里使用T = z ^ (- n) / B、n > = d,选择n = d
——d:延迟系统。请注意,这种形式的Diaphontaing解决方案
用于系统d > = 1
——我=所需模型的多项式= 1 + 1 z ^ 1 + m_2 z ^ 1 +……+ m_nm z ^ (-m_nm)
——A0 =观察者polynomail赔偿订单= 1 + o_1 z ^ 1 +成分z ^ 1 +……+ o_no z ^ (-)
——α:必需的特征多项式=是A0 = 1 +α1 z ^ 1 + alpha2 z ^ 1 +……+ alpha_ (nalpha z) ^ (-nalpha)

解决方案的步骤:
1 -初始化的一些参数(Bsys theta0, P,容易,S, R, T, y, u,呃,dc_gain)。
2 -假设控制器统一。系统的得到u, y
3 - RLS和A、B估计系统。
4 -求解丢番图方程使用A、B和指定的“α= AmA0”年代,R的控制器。
5 -选择T = z ^ (- n) / B、n > = d,选择n = d
5 -找到“u”由于这个新的控制器,然后“y”

T S
u = - - - - - -加州大学- - - - - - - - - - - - y
R R

从3到6 -重复系统收敛。

函数的输入和输出
输入
加州大学:命令信号(列向量)
容易= [1 a_1, a_3,…a_na] - - - - - >大小(na)
Bsys = [b_0、b_1、b _2, b_3,…a_nb] - - - - - >大小(nb)
d:延迟系统(d > = 1)
Ts:取样时间(秒)。
我= [1,1,m_2, m_3,…m_nm] - - - - - - >大小(1海里)
A0 = [1 o_1提取成分,o_3,…o_no] - - - - - - >大小(没有)

输出
Theta_final:最后估计参数
Gz_estm:估计脉冲传递函数
Gc1:第一控制器S / R
Gc2:第二个控制器T / R
Gcl =闭环传递函数

注意:为了实现的直流增益y_ss / uc_ss我们可能使用
在T = T / dc_gain