两轮倒立摆机器人
提交:Matlab和Simulink低成本硬件的挑金宝app战
作者:詹姆斯Megariotis
https://www.youtube.com/watch?v=bBDBOt8wlIQ

的文件包括所有必要的倒立摆机器人项目的设计和施工。

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独立的使用说明:
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1)。仿真软件模型的金宝app文件名以“独立”是准备部署到Arduino兆2560。必须采取一些步骤以确保Arduino的部署。

——ReadQuadratureEncoders_S-function_Files文件夹中包含的文件必须包含在(到)工作独立的文件所在的目录。
* *或* *
——read_quad_encoder块“独立”文件中部署之前,必须建立模型。

2)。准备好后,使用仿真软件工具栏上的“部署到硬件”按钮。金宝app模拟模式必须设置为“正常”。错误会发生在任何其他模式。

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外部模式使用说明:
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1)。如果设计你自己的系统使用的块“ControllerDesignLab”文件。模型中的信号可以实时查看用于调试和校准使用外部模式在模拟模式下拉菜单。只连接一个范围的任何信号在外部方式和运行模型。

* *看的更多信息://www.tatmou.com/help/金宝appsupportpkg/arduino/ug/tune -和-监控-模型-运行- arduino mega - 2560 hardware.html

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用户:
售予

这些文件可以运行和部署在Adruino大型2560或Arduino。他们都是在两个平台上测试,但性能往往是大型更稳定。所有硬件也是5 v,所以大型成为单片机的选择。

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文件描述:
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InvertedPendulumRobot_LQRControl_Standalone.slx:

实现了一种状态反馈线性二次调节器的控制倒立摆机器人。为部署做好准备。

InvertedPendulumRobot_LQRControl_w_YawRate_Standalone.slx:

实现上述系统文件,但速度校正块补偿电动机速度的差异。为部署做好准备。通过获得速度校正块可能需要小校准。

InvertedPendulumRobot_ControllerDesignLab.slx:

包含主块用于构造控制系统。这些模块可以用来设计备用控制方案。块包括输出编码器read_quad_encoder滴答计数,BNO055 IMU获取IMU数据块,汽车司机块使用12 v的汽车和剑齿虎12双马达驱动器(容易适应其他pwm电机驱动程序)。

BNO055_IMU_RegisterMap_AvailableOutputs.slx:

除了包含块映射到IMU寄存器。输出模块可以正常输出了IMU输出。输出包括四元数、磁强计数据、欧拉角加速度陀螺仪数据和数据。这些可以用在乌兹别克斯坦伊斯兰运动(bno - 055)从3块以上文件是否需要额外的输出。

StateSpace_ControllerDesign.m:

Matlab脚本用于控制器设计等方面。常量可以修改对任何implemtation倒立摆系统。Q和R值可以修改控制器性能调优的步伐值。输出状态轨迹图以及一个控制输入(电压)的情节更容易想象控制响应。K增益矩阵的值可以用于K_LQR获得块。可能需要轻微的校准值,特别是在K值(4)位置(控制倾斜角速度)可能需要显著降低由于陀螺仪噪声或设置为0。

PololuMotor_PerformaceModeling.m:

scipt估计pololu汽车的性能和电机常数(扭矩和emf常量)。

ReadQuadratureEncoders_S-function_Files(文件夹):

包含s函数生成器输出文件所需的操作read_quad_encoders块在前3 .slx文件。文件夹必须在同一文件夹内的文件作为部署模型。

模型3 d打印(文件夹):

包含所有文件为机器人的结构设计和印刷。