自主驾驶模拟交通研究的框架
智能交通系统(ITS)是一个典型的cyber-physical系统(CPS)物理组件,例如,连接自动车辆(骑士),通过网络监视和控制网络和物理组件。这样的系统,因此,包含事件驱动的动力学以及一个完全时间驱动动力学项目。提出了离散事件和混合模拟框架基于SimEvents促进测试安全性和性能评估的和被用来建立一个交通Mcity测试设备的仿真模型。它是专门为测试骑士和包含各种道路/车道配置和一个完整的测量系统。这允许用户研究交通在微观层面,包括新的控制算法的有效性骑士不同的交通场景下,交通系统的事件驱动方面,通信延迟的影响。框架跨多个工具箱包括MATLAB仿真软件,SimEvents。金宝app
三个主要的不同的场景包括:
1。骑士没信号灯路口两个相邻交叉路口使用最优控制
2。骑士在高速公路匝道合并使用(i)最优控制(2)控制功能的障碍
3所示。骑士和/或non-CAVs交叉路口交叉使用最优控制(骑士)和智能驱动模型(non-CAVs)
通过指定的块参数MATLAB离散事件系统(MATLAB DES),你可能会尝试不同的控制器给出特定的场景。例如,对于骑士合并到了高速公路匝道,您可以选择一个最优控制器或控制障碍基于函数的控制器。此外,你可以观察路口十字路口的队列长度2如果你想研究排队行为。随时进行编辑或创建自己的交通场景中根据你的研究目的。
注意:
1。当运行仿真对于一个特定的场景,例如,路口十字路口1,请设置MATLAB离散事件系统的其他场景,例如,没信号灯路口,高速公路匝道,等等,“xxx_Dummy”模式。
2。双击初始化块“init”如果CAV和信息实体不自动加载
可视化是原始的。正在进行的工作包括改善整个Mcity可视化和创建一个地图。
演示可以在github (https://github.com/nebneBgnahZ/mathworks_autonomous_driving_project)或Youtube:
1。骑士穿越一个使用最优信号交叉口控制:https://youtu.be/jhVzNrTySnA
2。骑士十字路口的信号交叉口变成使用最优控制:https://youtu.be/RXdoaW9asAg
3所示。骑士穿越一个信号交叉口转向使用控制屏障功能:https://youtu.be/UH0tJ5imwoU
4所示。骑士使用最优控制交叉路口的十字路口:https://youtu.be/WkEODHh6smM
5。骑士在高速公路匝道合并使用最优控制:https://youtu.be/bcYiErbJCSM
6。骑士在高速公路匝道合并使用控制屏障功能:https://youtu.be/szMFeqnpXrc
7所示。骑士没信号灯路口两个相邻交叉路口使用最优控制:https://youtu.be/1LK-7mR_OBg
8。Non-CAVs交叉路口的十字路口使用智能驱动程序模型:https://youtu.be/dUBoj9O7RvE
9。混合交通骑士和non-CAVs交叉路口的十字路口:https://youtu.be/on6e9fyn084
