盒,盒接触力、基础角落追随者的脸(2 d)

这个子系统模型平面接触力的基本框和追随者的脸盒子。中使用盒盒接触力

这是部分Simscape多体接触力库

框架连接到港口:

位于中心的盒子
盒子在XY平面上的框架

输出信号是一个总线和中间计算总力。