球体,球体接触力(3 d)

这个子系统实现了两个领域之间的接触力。它排斥帧SphB SphF。

这是部分Simscape多体接触力库

框架连接到港口:

位于中心的球体
取向并不重要

输出信号是一个总线和中间计算总力。