球管接触力(3D)

该块实现了球和管之间的接触力。力在管的内外都起作用。

这是Simscape多体接触力库

连接TubB端口的帧:

位于管轴中点的
z轴与管轴对齐
活动范围:从TubB的-x轴逆时针方向

连接SphF端口的帧:

位于球体中心的
方向无关紧要

输出信号是具有中间计算和总力的总线。