电缆驱动XY表与十字基地

这个例子模拟了使用电缆驱动机构的XY定位表。一根电缆缠绕7个不同的滑轮，并将两个输入滑轮的旋转角度转换为工作台的x-y位置。

逆运动学可以用来映射桌子的位置到滑轮的角度。该模型允许您在x-y坐标中指定工作台的运动，并确定产生该运动所需的滑轮旋转。逆动力学可以用来计算产生这种运动所需的扭矩。

内容

这个子系统为具有两个自由度的平台建模。滑块和工作台受两个移动关节的约束，允许沿两个垂直轴移动。所有七个滑轮的安装点都在这个子系统中定义。

这个子系统模拟了由一根电缆连接的七个滑轮。滑轮约束和电缆连接确保单个滑轮的旋转遵循图表中指定的运动行为。电缆的两端连接在平台上部的点上。

这个子系统显示了可用于规定工作台运动的输入。上一组输入规定了工作台在x-y坐标下的运动，一个逆运动学模拟可以确定实现该运动所需的滑轮2和滑轮6的旋转。下一组输入规定滑轮2和6的角度。这些数据是从逆运动学模拟中记录下来的。

这个图显示了桌子的XY位置。

下面的图显示所需的运动和力矩滑轮2和滑轮6产生所需的运动表。