线性二次调节器(等)设计- MATLAB等MathWorks比荷卢经济联盟 - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

语法

[K S e] =等(SYS, Q, R, N) [K S e] =等(A, B, Q, R, N)

[K S e] =等(SYS, Q, R, N)计算最优增益矩阵K。

连续时间系统,状态反馈法u= -Kx减少二次成本函数

$J (u) = \int_{0}^{\infty} (x^{T} 问 x + u^{T} R u + 2 x^{T} N u) d t$

系统动力学

$\dot{x} = 一个 x + B u 。$

除了状态反馈增益K,等方面返回的解决方案年代黎卡提微分方程相关的

${一个}^{T} 年代 + 年代一个 - (年代 B + N) R^{- 1} (B^{T} 年代 + N^{T}) + 问 = 0$

和闭环特征值e = eig (a - b * K)。K来自年代使用

$K = R^{- 1} (B^{T} 年代 + N^{T}) 。$

一个离散时间状态空间模型,u(n)= -Kx(n)最小化

$J = \sum_{n = 0}^{\infty} {x^{T} 问 x + u^{T} R u + 2 x^{T} N u}$

受x(n+ 1)=斧头(n)+部(n]。

[K S e] =等(A, B, Q, R, N)是一个等效为连续时间模型与动态语法吗 $\dot{x} = 一个 x + B u 。$

在所有情况下,当你省略了矩阵N,N设置为0。

问题数据必须满足:

等方面金宝app支持描述符与非奇异的模型E。输出年代的等方面黎卡提微分方程的解是相当于明确:状态空间模型

$\frac{d x}{d t} = E^{- 1} 一个 x + E^{- 1} B u$