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自动驾驶工具箱™提供了一些支持路径规划和车辆控制的功能。金宝app
计划行驶路径,您可以使用一个车辆costmap和最优迅速探索随机树(RRT *)运动规划算法。你也可以检查路径的有效性,铺平道路,沿着路径生成速度剖面。
设计车辆控制系统,您可以使用横向和纵向控制器,使自主车辆遵循计划的轨迹。
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vehicleCostmap
vehicleDimensions
checkFree
checkOccupied
getCosts
setcost
inflationCollisionChecker
pathPlannerRRT
计划
checkPathValidity
driving.Path
插入
smoothPathSpline
lateralControllerStanley
横向控制教程
控制车辆的转向角路径和计划执行后巷发生变化。
代码生成路径规划和车辆控制
生成c++代码路径规划、车辆控制算法,并使用software-in-the-loop仿真验证代码。
估计自由空间和创建一个占用网格使用语义分割和深度学习。
设计和测试决策逻辑的谈判在一个十字路口的红绿灯。
设计和测试车道的规划师和控制器组件改变操作系统设计的高速公路开车。
设计、测试和生成c++代码为高速公路驾驶车道改变计划。这个例子紧跟高速公路使用Frenet参考路径轨迹规划的例子。在本例中,您:
自动化测试的组件,为高速公路车道改变应用程序生成的代码。
计划一个当地的轨道在高速公路驾驶的情况下通过使用参考路径Frenet坐标和一个动态的障碍。
动态重新计划自主车辆的运动估计的基础上,周围的环境。你使用Frenet参考路径和联合概率数据关联(JPDA)跟踪估计和预测其他车辆在高速公路上的运动。相比,高速公路使用Frenet参考路径轨迹规划示例中,您使用这些估计多目标跟踪的轨迹在这个例子代替地面真理运动规划。
执行动态重新规划在城市驾驶场景通过使用一个基于网格的追踪。
测试后的高速公路车道控制器和为实时应用程序生成c++代码在一个预先构建的虚幻引擎3 d场景®驾驶模拟环境。
自动化测试的后巷为高速公路车道后应用程序控制器和生成的代码。
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