标签对象探测激光雷达点云- MATLAB和Simulink MathWorks比荷卢经济联盟金宝app

标签为对象检测激光雷达点云

的地面实况贴标签机应用程序使您能够从传感器获取激光雷达点云数据标签。标签云,你使用长方体的3 d边界盒你画点周围的点云。您可以使用长方体标签创建地面实况数据为培训对象探测器。

这个例子将引导您完成标签激光雷达点云数据通过使用长方体。

建立激光雷达点云标签

一个点云序列加载到应用程序,定义一个长方体标签。

打开地面实况贴标签机在MATLAB应用。^®命令提示符,输入这个命令。
```
groundTruthLabeler
```
在应用程序将来发布,选择进口>添加信号。
在对话框中,添加/删除信号设置源类型来点云序列。
在文件夹名称参数,浏览lidarSequence文件夹,其中包含点云序列。matlabrootMATLAB安装文件夹的完整路径,返回的matlabroot函数。
```
matlabroot\工具箱\ \ drivingdata \ lidarSequence开车
```
点击添加源加载点云序列,使用默认时间戳。然后,单击好吧关闭对话框添加/删除信号。这个应用程序显示序列中的第一个点云。
在ROI标签面板左侧的应用程序,点击标签。
创建一个矩形或长方体标签命名车。点击好吧。

这图显示了地面实况贴标签机以下步骤后应用程序的设置。

从激光雷达点云序列标签“车”在ROI标签窗格中

缩放,平移,旋转框架

缩放,平移地图,三维旋转选项帮助你定位和标签对象的兴趣点云。使用这些工具来放大和自我中心的车辆在第一个点云框架。自我车辆位于原点的点云。

在框架的右上角,点击放大按钮。
单击自我车辆直到你放大到足以看到点弥补这个缺点。

可选地,您可以使用锅按钮或三维旋转按钮帮你查看更多的自我车辆点。查看附加选项查看或旋转点云,单击旋转3 d按钮,然后右键单击点云框架。提供的选项提供相同的选项pcshow函数。

隐藏的地面

点云数据包括从地面点,从而使其更难以分离自我车辆点。这个应用程序提供了一个选项隐藏地面使用segmentGroundFromLidarData函数。

隐藏点云的地面点。在应用程序将来发布激光雷达选项卡上,单击隐藏的地面。这个设置适用于所有帧的点云。

点云与地面飞机隐藏

这个选项只有隐藏显示的地面。它不清除地面点云数据。如果你标签包含隐藏的地面点云的点,当您导出地面实况标签,那些标签的地面点的一部分。

配置地面隐藏算法,点击地面设置在隐藏和调整选项对话框。

标签长方体

标签自我车辆通过使用一个长方体标签。

在ROI标签左边的窗格中,单击车标签。
通过单击选择激光雷达点序列帧lidarSequence选项卡。

请注意

要启用标签键盘快捷键,您必须首先选择信号帧。
移动指针在自我车辆直到灰色预览长方体包含自我车辆点。点包含在预览长方体用黄色突出。
调整预览长方体,保存一个键和上下移动鼠标滚轮。

可选地,只有调整预览长方体x- - - - - -,y,或z方向上下移动滚轮,而持有X,Y,或Z键,分别。
单击信号帧画一个长方体。因为缩小以适应选项是默认选中的应用程序将来发布,长方体缩小以适应点。

控制标签的点云,在应用程序将来发布,点击快速聚类。当你选中这个选项标签时,长方体拍摄到最近的点云集群使用segmentLidarData函数。集群配置点云,点击集群设置和调整选项对话框。查看集群点云之间的导航框架,选择查看集群在这个对话框。在信号的回放,点云的可视化集群是禁用的。