%设置可重复结果的随机种子。rng (2050);%创建一个跟踪场景来管理平台的移动。现场= trackingScenario;%设置场景的持续时间为30秒，并设置%场景频率为1 Hz。现场。StopTime = 30;%交会现场。UpdateRate = 1;%赫兹

%设置球形传感器所需的传感器-发射器对的最小数量%基于交集算法的目标定位%三维空间。numSensors=4；emitteredx=1；%发射器被添加为场景中的第一个平台

定义一个发射器。发射器= radarEmitter (emitterIdx,“没有扫描”,．..“FieldOfView”(360 180),．..%[az el]deg“CenterFrequency”，300e6，．..%赫兹“带宽”，30e6，．..%赫兹“WaveformType”1);%使用1表示类lfm波形在平台上安装发射器。thisPlat=平台（场景，“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”(0 0 0),．..“速度”, 0 0 0));thisPlat。发射器={发射器};

为四个双基地雷达传感器定义一些随机轨迹。%以一定的方差循环分布。r = 2000;%的范围内,米θ= linspace(0,π,numSensors);%θ，radxSen=r*cos（θ）+100*randn（1，numSensors）；%mySen = r*sin(theta) + 100*randn(1,numSensors);%m要观察目标的z，传感器必须有一定的仰角对彼此和发射器的百分比。zSen=-1000*rand（1，numSensors）；%m定义一个双基地雷达传感器。传感器= fusionRadarSensor (1,“没有扫描”,．..“FieldOfView”(360 180),．..%[az el]deg“DetectionMode”,“双基地”,．..%双基地探测模式“CenterFrequency”，300e6，．..%赫兹“带宽”，30e6，．..%赫兹“WaveformTypes”,1．..%使用1表示类lfm波形“之内”,真的,．..%具有INS以在场景中启用跟踪“方位角解”,360,．..%不测量方位角，只有一个分辨率单元“HasElevation”,真的,．..%启用“高程”以设置高程分辨率“提升分辨率”,180);%单仰角分辨率单元%在平台上安装双基地雷达传感器。对于iD=1:numSensors用轨迹创建一个平台。传感平台是%被认为是静止的，但可以提供速度。thisPlat=平台（场景，．..“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”, (xSen (iD) ySen (iD) zSen (iD)],．..“速度”, 0 0 0));克隆双基地雷达传感器并安装到平台上。thisPlat.Sensors={clone（sensor）}；%提供正确的传感器索引。thisPlat.Sensors{1}.SensorIndex=iD；终止

%使用场景的平台方法在此处添加一个目标。指定%轨迹使用一个运动学轨迹与随机位置和常数%的速度。月台(现场,，“轨迹”kinematicTrajectory (．..“位置”，[2000*兰登100*兰登-1000]，．..“速度”, (10 * 10 * randn randn 5 * randn]));初始化显示以便显示。theaterDisplay = helperBistaticRangeFusionDisplay(场景,．..“XLim”3 [3],“YLim”, [-3 3],“兹利姆”-2.5 [0],．..“GIF”,'')；如果指定了名称，%记录新的GIF观点（3）；

创建一个融合检测来表示三角形位置和%将该位置可视化为三维融合位置检测。measParam=struct(“帧”,“矩形”,．..“方位角”,真的,“HasElevation”,真的,．..“哈斯兰奇”,真的,“HasVelocity”假的,．..“原始位置”(0, 0, 0),．..熔接位置在场景画面中“OriginVelocity”(0, 0, 0),．..%场景帧的速度为零“定位”，眼睛（3），．..场景帧没有旋转。“IsParentToChild”、假);%指定是否在父帧中指定旋转%表示使用objectDetection的融合检测。它是三维的%位置和协方差。fusedDetection = {objectDetection (0, 0 (3,1),“MeasurementNoise”，眼睛（3），．..“测量参数”, measParam)};变化百分比视图视图（-125,9）；%运行场景。而预演（现场）%获取当前模拟时间。时间= scene.SimulationTime;从一个目标得到双基地距离检测检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx,真实);%三角测量探测以估计目标位置。[位置，协方差]=辅助距离范围融合（检测）；%更新融合检测。fusedDetection{1}。测量=位置;fusedDetection{1}。MeasurementNoise =协方差;%更新显示。剧院显示器（[detections；fusedDetection]）；终止%如果需要，请写入新的GIFwriteGIF (theaterDisplay);

%重新启动场景并添加剩余的目标。重启(现场);%的几何rng（2021年）；%此处添加的目标数。numTargets = 4;%随机分布的目标。r=abs（2000*randn（1，numTargets））；%随机范围（m）θ=linspace（0，numTargets*pi/4，numTargets）；角位置(rad)xTgt=r*cos（θ）+100*randn（1，numTargets）；% x位置(m)yTgt=-r*sin（θ）+100*randn（1，numTargets）；%y位置（米）%地面目标。numTargets zTgt = -1000 * 1 (1);%z位置（m）对于iD = 1:numTargets thisPlat = platform(scene，．..“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”，[xTgt（iD）yTgt（iD）zTgt（iD）]，．..“速度”, (10 * 10 * randn randn 5 * randn]));终止%更新平台变量。平台= scene.Platforms;%重置显示。发布（剧院展示）；%关闭所有目标的双基地椭圆标绘。theaterDisplay.PlotBistaticEllipse=假；%没有记录theaterDisplay.GIF='';调用一次，绘制新的轨迹。theaterDisplay ();带有轨迹的场景显示。showScenario（剧院显示器）；snapnow；showGrabs（剧院显示器，[]）；

%定义一个静态检测定影器。熔化炉= staticDetectionFuser (．..“MeasurementFusionFcn”,“helperBistaticRangeFusion”,．..“使用并行”,真的,．..%并行处理“MaxNumSensors”numSensors,．..%双基地雷达传感器数量“体积”、传感器。RangeResolution,．..%传感器检测箱的体积“测量格式”,“自定义”,．..%将自定义熔断测量定义为cvmeas无法报告的双基地“MeasurementFcn”,“helperBistaticMeas”,．..%设置用于报告双基地测量的测量功能“DetectionProbability”, 0.99．..侦测目标的机率)；定义GNN跟踪器。追踪= trackerGNN (“AssignmentThreshold”, 100);

而预演（现场）%获取当前模拟时间。时间= scene.SimulationTime;获得双静态距离检测检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx);将双静态检测融合到一个结构中。[superDets, info] = fuser(检测);%使用GNN跟踪器跟踪融合双基地探测。confTracks =追踪(superDets scene.SimulationTime);%用当前平台位置和轨道更新显示。剧院显示器（[superDets（：）；detections（：）]，confTracks）；终止

展品展览（剧院展览，1）；

展示抓取（剧场展示，2，假）；

函数检测= detectBistaticTargetRange(场景、时间emitterIdx removeFalseAlarms)从场景中获取平台。平台= scene.Platforms;%表示是否应该从检测中删除错误警报的标志。如果nargin == 3 removefalse告警= false;终止区分接收器和目标，以消除从%接受者。假设这些检测可以从中删除%使用先前信息的批处理。isReceiver = cellfun (@ (x) ~ isempty (x.Sensors) scene.Platforms);allIDs = cellfun (@ (x) x.PlatformID scene.Platforms);receiverIDs = allIDs (isReceiver);产生射频辐射emitPlatform=platforms{emitteredx}；txEmiss=emit（emitPlatform，time）；%传播排放并反映平台的这些排放。reflSigs=雷达通道（txEmiss、平台、，“HasOcclusion”、假);%从双基地雷达传感器产生检测。检测={}；numPlat=numel（平台）；对于iPlat=1:numPlat thisPlatform=platforms{iPlat}；%接收发射，计算干扰损失，以及%生成双基地检测。thisDet =检测(thisPlatform, refsig, time);%移除双基站接收器的检测。只有来自目标平台的检测将被融合和跟踪。DetectedTargetId=cellfun（@（x）x.ObjectAttributes{1}.TargetIndex，thisDet）；toRemove=ismember（DetectedTargetId，ReceiverId）| RemoveFalseArms*（DetectedTargetId<=0）；thisDet=thisDet（~toRemove）；%将此平台的检测添加到检测阵列。检测=[检测;thisDet];% #好< AGROW >终止%确定此模拟时间的发射器位置和速度。emitterPosition = emitPlatform.Trajectory.Position (:);%更新检测结构，以表明只保留双基地距离测量。对于iD = 1:numel(detections) detections{iD}。测量=检测{iD} .Measurement(结束);%#ok %范围测量检测{iD}。MeasurementNoise =检测{iD} .MeasurementNoise(结束,结束);%#正常%范围的测量噪声检测{iD}.MeasurementParameters（1）.hasarizontation=false；%#ok %更新测量参数以表明方位角不再存在检测{iD} .MeasurementParameters(1)。HasElevation = false;%#ok %更新测量参数以表明海拔不再存在检测{iD} .MeasurementParameters(1)。EmitterPosition = EmitterPosition;%#ok %添加发射器位置终止终止