主要内容
lidarScan
创建对象来存储二维激光雷达扫描
描述
一个lidarScan对象包含数据为一个二维激光雷达(光探测和测距)扫描。激光雷达扫描激光扫描的二维平面的距离(范围)测量的传感器在特定环境中的障碍角度(角)。使用这个激光扫描对象作为输入到其他机器人算法等matchScans,controllerVFH(导航工具箱),或monteCarloLocalization(导航工具箱)。
创建
描述
扫描= lidarScan (范围,角)lidarScan对象的范围和角,代表了从激光雷达传感器收集的数据。的范围和角输入向量的长度相同,直接设置范围和角属性。
扫描= lidarScan (车)lidarScan对象使用笛卡尔坐标作为输入n2矩阵。的笛卡儿直接从这个输入属性设置。
扫描= lidarScan (scanMsg)lidarScan对象从一个提升(ROS工具箱)ROS消息对象。
属性
对象的功能
情节 |
显示激光器或激光雷达扫描读数 |
removeInvalidData |
删除无效的范围和角度数据 |
例子
情节激光雷达扫描和删除无效的点
激光雷达数据指定为向量的范围和角度。这些价值包括传感器范围以外的读数。
x = linspace (2, 2);范围= abs ((1.5)。* x。^ 2 + 5);范围(45:55)= 3.5;角= linspace(-π/ 2,π/ 2,元素个数(范围);
创建一个激光雷达扫描指定范围和角度。所有点的激光雷达扫描的阴谋。
扫描= lidarScan(范围、角度);情节(扫描)
删除无效点基于指定的最小值和最大值范围。
minRange = 0.1;maxRange = 7;scan2 = removeInvalidData(扫描,“RangeLimits”,(minRange maxRange]);持有在情节(scan2)传说(“点”,“有效点”)
激光雷达扫描匹配
创建一个参考激光雷达扫描使用lidarScan。指定范围和角度作为向量。
refRanges = 5 * 1 (1300);refAngles = linspace(-π/ 2π/ 2300);refScan = lidarScan (refRanges refAngles);
使用transformScan(机器人系统工具箱)函数,生成第二个激光雷达扫描一次x, y偏置的(0.5,0.2)。
currScan = transformScan (refScan, 0.5 - 0.2 [0]);
匹配参考扫描,第二扫描估计造成差别。
构成= matchScans (currScan refScan);
使用transformScan函数一致的扫描转换第二扫描帧的第一个扫描使用相对构成不同。情节原始扫描和对齐的扫描。
currScan2 = transformScan (currScan,姿势);次要情节(2,1,1);持有在情节(currScan)情节(refScan)标题(“原始扫描”)举行从次要情节(2,1,2);持有在情节(currScan2)情节(refScan)标题(“对齐扫描”)xlim ([0 5])从
扩展功能
另请参阅
介绍了R2020b
