定义植物模型

定义植物模型作为双积分器(输入被控变量和输出测量的输出)。

工厂=特遣部队(1,(1 0 0));

MPC控制器设计

创建控制器对象采样周期为0.1秒,预测地平线的10步骤和控制层和3移动。

mpcobj = mpc(3)植物,0.1,10日;

- - >“权重。ManipulatedVariables”属性的“mpc”对象是空的。假设默认的0.00000。- - >“权重。ManipulatedVariablesRate”属性的“mpc”对象是空的。假设默认的0.10000。- - >“权重。OutputVariables”属性的“mpc”对象是空的。假设默认的1.00000。

因为你没有指定权重的二次成本函数最小化的控制器,其价值被认为是默认的一个(0为控制变量,被控变量率0.1,1为输出变量)。同时,此时MPC问题仍无约束时没有指定任何约束。

指定执行机构饱和限制作为被控变量的限制。

mpcobj。MV =结构(“最小值”,1“马克斯”1);

使用仿真软件模拟金宝app

金宝app仿真软件是一个图形化多畴的系统仿真框图环境。您可以连接块代表动力系统(在这种情况下,植物和MPC控制器)和模拟闭环。

%安装检查模型,否则显示一金宝app条消息并返回如果~ mpcchecktoolboxinstalled (“金宝app模型”)disp (仿金宝app真软件需要运行这个例子。)返回结束

打开已存在的模型闭环仿真模型。金宝app工厂模型是实现两个积分器串联。变步数值积分算法用来计算连续时间循环的行为。MPC控制器块被配置为使用工作区mpcobj对象作为控制器。被操纵的变量和输出和参考信号。输出信号也被给工作空间块。

mdl =“mpc_doubleint”;open_system (mdl)

植物模拟闭环控制的线性模型在仿真软件。金宝app注意,在仿真开始前工厂模型mpcobj转化为一个离散状态空间模型。默认情况下,控制器使用卡尔曼滤波器设计师作为观察者假设每个植物白噪声干扰的输出。

sim (mdl)%你也可以模拟通过按“运行”按钮。

- - >转换”模型。工厂”属性的“mpc”对象状态。- - >将模型转换为离散时间。假设没有干扰测量输出通道# 1。- - >”模型。噪音”属性的“mpc”对象是空的。假设白噪声在每个测量输出通道。

闭环响应显示定位点跟踪性能好,作为植物输出跟踪参考大约2.5秒。正如所料,被控变量保持在预定义的约束。

关闭开放的Simulink仿真金宝app模型不保存任何更改。

bdclose (mdl)