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Simulin金宝appk中的ROS

使用Simulink访问ROS网络和消息金宝app^®

ROS工具箱允许您连接到Simulink中的ROS和ROS 2，并通过网络发送消息。金宝app看到在Simulink中开始使用ROS金宝app．

您还可以生成代码并将其部署到目标系统。有关创建独立ROS节点的高级示例，请参见从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点金宝app．

要运行、停止或检查ROS设备上可用的已部署ROS节点的状态，请使用MATLAB^®列出的功能。使用创建到ROS设备的连接rosdevice．

功能

ROS节点和设备

`rosdevice`	连接远端ROS设备
`runNode`	启动ROS或ROS 2节点
`stopNode`	停止ROS或ROS 2节点
`runCore`	启动ROS芯
`stopCore`	停止ROS芯
`isNodeRunning`	确定ROS或ROS 2节点是否正在运行
`isCoreRunning`	确定ROS内核是否正在运行

ROS 2节点和设备

`ros2device`	连接到远程ROS 2设备
`runNode`	启动ROS或ROS 2节点
`stopNode`	停止ROS或ROS 2节点
`isNodeRunning`	确定ROS或ROS 2节点是否正在运行

块

ROS

空白的信息	使用指定的消息类型创建空白消息
调用服务	在ROS网络中调用业务
当前时间	检索当前ROS时间或系统时间
得到参数	从ROS参数服务器获取值
头作业	更新ROS消息头的字段
发布	发送消息到ROS网络
读取数据	回放日志文件中的数据
读取图像	提取图像从ROS图像消息
读扫描	从ROS或ROS 2激光扫描信息中提取扫描数据
读点云	从ROS PointCloud2消息中提取点云
设置参数	在ROS参数服务器上设置值
订阅	从ROS网络接收消息
编写图像	将图像数据写入ROS或ROS 2消息
写点云	将点云数据写入ROS或ROS 2消息

ROS 2

空白的信息	使用指定的消息类型创建空白的ROS 2消息
调用服务	在ROS 2网络中调用业务
发布	发送消息到ROS 2网络
读取数据	回放ros2日志文件中的数据
读取图像	从ROS 2中提取图像`图像`消息
读扫描	从ROS或ROS 2激光扫描信息中提取扫描数据
读点云	从ROS 2中提取点云`PointCloud2`消息
订阅	从ROS 2网络接收消息
编写图像	将图像数据写入ROS或ROS 2消息
写点云	将点云数据写入ROS或ROS 2消息

主题

ROS网络

ROS 金宝appSimu金宝applink支持和限制
ROS工具箱不支持Simulink中的下列ROS特金宝app性:金宝app
在Simulink中开始使用ROS金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink®ROS块从本地ROS金宝app网络发送和接收消息。
配置ROS网络地址
配置ROS网络地址对话框
从Simulink®连接到一个支持ros的机器人金宝app
您可以使用Simulin金宝appk连接到一个启用了ros的物理机器人或一个启用了ros的机器人模拟器，例如露台．
Simulink中的ROS参数金宝app
在Simulink中设置ROS参数的详细信息。金宝app
连接ROS设备
接入ROS设备参数。
ROS 金宝appSimulink交互
金宝appSimulink与ROS交互概述

ROS和ROS 2消息

在Simulink中使用ROS消息金宝app
这个例子说明了如何在Simulink中处理复杂的ROS消息，例如带有嵌套子消息和变长数组的消息。金宝app
在Simulink中使用ROS 2消息金宝app
这个例子说明了如何在Simulink®中处理复杂的ROS 2消息，例如带有嵌套子消息和变长数组的消息。金宝app
选择ROS主题、消息和参数
用于选择ROS主题和消息的对话框描述。
在Simulink中管理ROS消息的数组大小金宝app
描述在Simulink ROS中管理数组大小的对话框金宝app

ROS 2网络

开始使用Simulink®中的ROS 2金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink块为ROS 2发送和从金宝app本地ROS 2网络接收消息。
在Simulink中发布和订阅ROS 2消息金宝app
这个模型展示了如何使用Simulink®发布和订阅ROS 2主题。金宝app
通过ROS 2从Simulink®连接到一个支持ROS的机器人金宝app
这个例子向您展示了如何配置一个Simulink模型，以便从一个独立的基于ROS的模拟金宝app器(例如在ROS 2上的Gazebo®)发送和接收信息。

ROS的应用程序

从Simulink®生成一个独立的ROS节点金宝app
这个例子向您展示了如何从Simulink模型生成和构建一个独立的ROS节点。金宝app
基于ros的机器人反馈控制
使用Si金宝appmulink®控制在一个独立的基于ros的模拟器中运行的模拟机器人。
Simulink中带有ROS的签名跟随机器人金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink®来控制一个在独立的基金宝app于ros的模拟器上运行的模拟机器人。
自动泊车代客与ROS在Simulink金宝app
在Simulink®中的ROS网络的各个节点中分发自动代泊车应用程序。金宝app
从Simulink生成代码手动部署ROS节点金宝app
这个示例向您展示了如何从Simulink模型生成c++代码，并将其部署为一个独立的ROS节点。金宝app

活性氧2应用

从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点金宝app
这个例子向您展示了如何从Simulink®模型生成和构建一个独立的ROS 2节点。金宝app
基于ROS的机器人反馈控制
这个例子展示了如何使用Simulink®通过ROS 2网络控制在Ga金宝appzebo®机器人模拟器中运行的模拟机器人。
在Simulink中使用ROS 2签名跟随机器人金宝app
使用Si金宝appmulink®通过ROS 2网络控制运行在独立的基于ROS的模拟器上的模拟机器人。
自动泊车代客与ROS 2在Simulink金宝app
这个例子展示了如何在Simulink®中的ROS 2网络中的各个节点中分发自动代泊车应用程序，并将它们部署为独立的ROS 2节点。金宝app
从Simulink®生成代码手动部署ROS 2节点金宝app
这个例子向您展示了如何从Simulink®模型生成c++代码，并将其部署为一个独立的ROS 2节点。金宝app

模型执行

为ROS工具箱模型启用外部模式
外部模式使您的主机上的Simulink能够在金宝app运行时与机器人硬件上部署的模型通信。
为已部署的ROS节点启用ROS时间模型步进
您可以使已部署的ROS节点根据发布的时间执行/时钟ROS网络的主题。
使用外部模式对部署的机器人模型进行参数调优和信号查看
外部模式允许主机上的Simulink模型在运金宝app行时与机器人硬件上部署的模型通信。
使用部署的ROS节点进行溢出检测
对已部署的ROS节点开启溢出检测功能。