发布和订阅ROS 2仿真软件中的消息金宝app

这个模型显示了如何发布和订阅ROS 2主题使用仿真软件®。金宝app

先决条件:开始使用ROS 2模型®金宝app

open_system (“金宝appsimulinkPubSubROS2Example”);

使用空白信息,总线分配块指定的x和y值“geometry_msgs /点”消息类型。打开空白的信息块面具指定消息类型。样时间0.01。打开总线分配块面具来选择你想要的信号分配。删除任何值和“? ? ?”从右边列。总线分配块提供有关x和y值。

喂公共汽车输出到发布。打开块面具和选择指定您自己的作为主题的来源。指定的主题,' /位置'消息类型,“geoemetry_msgs /点”。样时间0.01。

添加订阅块和指定的主题和消息类型。提要输出味精总线选择器并指定选择的信号块面具。显示x和y值。

设置模拟停止时间正和运行模式。您应该看到xPosition_Out和yPosition_Out显示屏显示相应的值的ROS 2网络出版。