合作Rosbag.日志
一种Rosbag.或bag是ROS中用于存储消息数据的文件格式。这些包通常是通过订阅一个或多个ROS主题创建的，并将接收到的消息数据存储在一个有效的文件结构中。MATLAB®可以读取这些rosbag文件，并帮助过滤和提取消息数据。看到ROS日志文件(rosbags)有关Matlab中ROSBAG支持的更多信息。金宝app
在本例中，您将加载一个rosbag，并学习如何选择和检索所包含的消息。
先决条件:使用基本的ROS消息
加载A.Rosbag.
使用使用的加载示例文件Rosbag.命令。
bag = rosbag（“ex_multiple_topics.bag”）
/tmp/Bdoc21a_1622859_210281/tpba7e879f/ os-ex71482057/ex_multiple_topics. /tmp/Bdoc21a_1622859_210281包' StartTime: 201.3400 EndTime: 321.3400 NumMessages: 36963 AvailableTopics: [4x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [36963x4 table]
对象返回的对象Rosbag.电话是一个BagSelection对象，它表示rosbag中的所有消息。
对象显示显示文件中包含多少消息的详细信息(nummessages）和第一个（开始时间）和最后一次（EndTime）记录消息。
评估AvailableTopics属性以查看有关包中记录的主题和消息类型的更多信息:
袋.availableTopics.
ans =4×3表nummessages messageType MessageFeminition ___________ _______________________________ /时钟12001 rosgraph_msgs / clize {0x0 char} / clockbo / link_states 11999 gazebo_msgs / linkstates {geometry_msgs / pose [] pose ...'} / oveom 11998 nav_msgs / odom 11998 nav_msgs / odometry {'uint32 seq ...'} /扫描965 sensor_msgs / laserscan {uint32 seq ...'}
这AvailableTopics表包含在ROSBAG中包含的主题中的排序列表。该表存储邮件数，消息类型和主题的消息定义。有关MATLAB表数据类型的更多信息以及您可以执行的操作，请参阅文档桌子。
最初，ROSBAG仅被MATLAB索引，并且没有读取实际的消息数据。
在将任何消息加载到MATLAB内存之前，您可能希望根据这个索引尽可能地筛选和缩小消息的选择范围。
选择邮件
在检索任何消息数据之前，必须根据时间戳、主题名称和消息类型等条件选择一组消息。
您可以检查当前选择中的所有消息：
袋里。Messagelist.
ans =36963×4表时间主题MessageType FileOffset ______ ___________________ ______________________ __________ 201.34 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 9866 201.34 /奥多姆nav_msgs /测程法7666 201.34 /时钟rosgraph_msgs /时钟4524 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟10962 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟/奥多姆nav_msgs /测程法12112 201.35 12876 201.35/露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 11016 201.36 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 12930 201.36 /奥多姆nav_msgs /测程法14026 201.37 /奥多姆nav_msgs /测程法14844 201.37 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 15608 201.37 /时钟rosgraph_msgs /时钟201.38 14790 201.38 /时钟rosgraph_msgs /时钟16704 /露台/ link_statesgazebo_msgs/LinkStates 16758 201.38 /odom nav_msgs/Odometry 17854 201.39 /gazebo/link_states gazebo_msgs/LinkStates 18672⋮
这Messagelist.表包含包中的每条消息的一行（在此示例中有超过30,000行）。行按照第一列中的时间戳对行进行排序，该时间戳表示记录消息的时间（以秒为单位）。
由于列表非常大，您还可以使用熟悉的行和列选择语法显示行选择:
bag.MessageList (500:505:)
ans =6×4表时间主题MessageType FileOffset ____ ___________________ ______________________ __________ 203 /时钟rosgraph_msgs /时钟339384 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 331944 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 333040 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 334136 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 335232 203/奥多姆nav_msgs/Odometry 336328
使用选择函数以缩小消息的选择范围。这选择函数作用于包对象。
您可以按时间、主题名称、消息类型或三者的任意组合来筛选消息列表。
选择在。上发布的所有消息/奥多姆主题，使用下面的选择命令：
bagselect1 =选择(包,“主题”那' /奥多姆'）
bagselect1 = BagSelection with properties:包' StartTime: 201.3400 EndTime: 321.3300 NumMessages: 11998 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [11998x4 table]
调用选择功能返回另一个BagSelection对象，可用于进行进一步选择或检索消息数据。所有选择对象都彼此独立，因此您可以从工作区中清除它们后完成。
您可以结合两个条件进行不同的选择。获取在rosbag的前30秒内记录并发布在/奥多姆主题，输入以下命令：
开始=包。开始时间
开始= 201.3400
BAGSELECT2 =选择（包，'时间'， [start start + 30]，“主题”那' /奥多姆'）
BAGSELECT2 =具有属性的BAGSELECT：'/tmp/bdoc21a_1622859_210281/tpba7e879f/ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ ex_multiple_topics.bag'starttime：201.3400 ENDIME：231.3200 NumMessages：2997 VailableTopics：[1x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[2997x4表]
使用最后一个选择来进一步缩小时间窗口:
bagselect3 =选择(bagselect2,'时间'，[205 206]）
Bagselect3 = BackSelection具有属性：'/tmp/bdoc21a_1622859_210281/tpba7e879f/ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ ex_multiple_topics.bag'starttime：205.0200 Endtime：205.9900 NumMessages：101 avableableTopics：[1x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[101x4表]
最后一步中的选择操作于现有的Bagselect2.选择并返回一个新的Bagselect3.对象。
如果您想保存一组选择选项，请将选择元素存储在单元格数组中，然后稍后将其作为选择功能:
SelectOptions = {'时间'，[开始，开始+ 1;开始+ 5，开始+ 6]，'messageType', {“sensor_msgs /提升”那'nav_msgs / odometry'}};bagselect4 = select(bag, selectOptions{:})
Bagselect4 =具有属性的Backsection：'/tmp/bdoc21a_1622859_210281/tpba7e879f/ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ ros-ex71482057/ ex_multiprepr_topics.bag'starttime：201.3400 Endtime：207.3300 Nummessages：209 avableableopics：[2x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[209x4表]
读取选定消息数据
在缩小消息选择之后，您可能希望将实际消息数据读入MATLAB。根据您选择的大小，这可能会花费很长时间并消耗大量计算机内存。
要以单元格数组的形式检索选择中的消息，请使用readMessages功能:
msgs = ReadMessages（Bagselect3）;尺寸（msgs）
ans =1×2101年1
的结果单元格数组包含尽可能多的元素nummessages属性。
在阅读消息数据时，您也可以更具选择性，并且只能在特定索引中检索邮件。以下是检索4条消息的示例：
msgs = ReadMessages（BAGSELECT3，[1 2 3 7]）
公司=4×1个单元阵列{1x1 Odometry} {1x1 Odometry} {1x1 Odometry} {1x1 Odometry}
公司{2}
ans = ROS Odometry message with properties: MessageType: 'nav_msgs/Odometry' Header: [1x1 Header] Pose: [1x1 PoseWithCovariance] Twist: [1x1 TwistWithCovariance] ChildFrameId: 'base_footprint
单元格数组中的每个消息都是标准MATLAB ROS消息对象。有关消息的更多信息，请参阅使用基本的ROS消息的例子。
提取消息数据作为时间序列
有时，您对完整的消息不感兴趣，而只对选择中的所有消息共有的特定属性感兴趣。在这种情况下，将消息数据作为时间序列检索会很有帮助。时间序列是随时间采样的数据向量，表示一个或多个动态属性的时间演化。有关MATLAB时间序列支持的更多信息，请参阅文档金宝app时间序列。
在ROSBAG中的ROS消息的情况下，时间序列可以帮助通过时间表达特定消息元素的变化。您可以通过以下方式提取此信息时间序列功能。这是内存有效的，因为完整的消息不必存储在内存中。
使用相同的选择，但使用时间序列函数只提取x轴和z轴角速度的属性:
ts = timeeries（bagselect3，“Pose.Pose.Position.X”那“Twist.Twist.Angular.Z”）
TimeSeries TimeSeries包含重复时间。公共属性：名称：'/ odom属性'时间：[101x1 double] timeinfo：tsdata.timemetadata数据：[101x2 double] datainfo：tsdata.datametadata
这个电话的回归是一个时间序列可用于进一步分析或处理的对象。
请注意，只有当当前选择包含带有单个消息类型的单个主题时，才支持这种提取数据的方法。金宝app
要查看包含在时间序列中的数据，请访问数据属性:
ts.Data
ans =101×20.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.000 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003⋮
还有许多其他可能的方法来处理时间序列数据。计算数据列的平均值:
意思是(ts)
ans =1×210.－3×0.3213 - -0.4616
您还可以绘制时间序列的数据：
图绘制(ts,“线宽”3)
你也可以从以下列表中选择一个网站: