介绍

在本例中，您将在主机PC和EV3机器人之间建立通信链路。您将在主机上创建一个由Dashboa金宝apprd小部件和通信块组成的Simulink模型，以生成电机速度。在EV3机器人上，您将运行一个Simulink模型，该模型将接收并金宝app使用主机发送的数据来驱动EV3机器人的电机。

在主机模型中，您将使用以下仪表板小部件:

数据交换通过UDP在主机和EV3砖之间进行。

先决条件

我们建议完成入门乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件和与LEGO®MINDSTORMS®EV3™硬件通信的例子。

所需的硬件

任务1 -为主机开发Simulin金宝appk模型

在本任务中，您将开发一个Simulink模型，该模型将生成EV3金宝app机器人的电机速度。模型将使用UDP通信块与EV3机器人进行数据交换。

1.创建一个新的金宝app模型。

2.从金宝app模型库浏览器，从Dashboard库中添加滑块开关、旋钮、拨动开关和旋转开关。

3.将这些Dashboard小部件关联到单个常量块。

4.创建一个子系统，并实现为左、右电机生成速度值的逻辑。示例逻辑在预配置的示例模型中实现。

5.添加一个UDP发送块从仪器控制工具箱库。两个电机的速度值是提供给这个块的输入。

6.保存您的模型。

一个预配置模型供参考。

任务2 -开发LEGO MINDS金宝appTORMS EV3的Simulink模型

在本任务中，您将开发一个在EV3砖上运行的Simulink模型，金宝app并控制机器人的运动。

1.创建一个新的金宝app模型。

2.在金宝app模型库浏览器，导航到金宝app乐高MI金宝appNDSTORMS EV3库的Simulink支持包．这个库包含EV3硬件的驱动程序块。

3.从EV3库中，添加一个UDP Receive块到Simulink模型中。金宝app配置两个EV3电机块，分别连接到A端口(左电机)和B端口(右电机)。在UDP接收块上接收每个电机的速度。连接UDP接收块的输出到两个电机的输入。此外，您可以从EV3库添加两个显示块，以在EV3屏幕上查看电机的速度。

4.保存您的模型。

一个预配置模型供参考。

任务3 -安装乐高MINDSTORMS EV3机器人

在本任务中，您将构建一个EV3机器人，并将EV3砖块连接到与主机PC相同的网络。

1.建造一个两轮机器人。您可以构建一个类似于教育核心集中打印的构建说明中描述的机器人。

2.在EV3砖和您的主机之间建立连接。请参阅中任务1和任务2入门乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件的例子。

任务4 -更新主机控制模型

在本任务中，您将使用LEGO MINDSTORMS EV3硬件的IP地址更新主机控制模型。

1.打开主机控制模型．更新UDP发送到EV3阻止您的EV3硬件的IP地址。

任务5 -在LEGO MINDSTORMS EV3硬件和主机PC上运行模型

在本任务中，您将部署并运行在各自硬件设备上开发的模型。

1.点击运行按钮的主机控制模型在您的主机上以模拟模式运行此模型。

2.在配置参数,设置目标硬件参数乐高头脑风暴EV3．

4.更新主机到目标连接参数与任务1和任务2中找到的入门乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件的例子。

5.点击好吧．

6.在硬件选项卡，单击金宝app构建、部署和启动．该模型现在将部署到乐高MINDSTORMS EV3硬件上。

7.使用Host控件模型中的Dashboard小部件控制EV3机器人。

8.当您调整仪表板小部件时，请查看EV3砖状LCD。LCD将显示左和右电机速度。

其他可以尝试的事情

改进EV3机器人的控制系统。尝试整合一个PID控制器。

指EV3驱动闭环并对EV3机器人的控制算法进行了改进。

总结

在这个例子中，您使用在主机PC上运行的Simulink模型来控制EV3机器人的运动。金宝app