坐标系

您可以使用各种坐标系在图像中指定位置。坐标系用于将元素相互关联。像素和空间坐标系统中的坐标与图像中的位置有关。3-D坐标系中的坐标描述了系统的3-D定位和起源。

像素坐标使您能够在图像中指定位置。在像素坐标系中，图像被视为离散元素的网格，从上到下和从左到右排序。

对于像素坐标，行的数量，r，下，而列数，C，向右增加。像素坐标是整数值，从1到行的长度范围为1。计算机视觉Toolbox™软件中使用的像素坐标是一个基于一个基于的，与Image Processing Toolbox™和MATLAB使用的像素坐标一致^®。有关像素坐标系的更多信息，请参见像素索引。

空间坐标使您能够指定比像素坐标更大的图像中的位置。例如，在像素坐标系中，像素被视为离散单元，由整数行和列对唯一识别，例如（3,4）。在空间坐标系中，图像中的位置以部分像素（例如（3.3，4.7））表示。

有关空间坐标系的更多信息，请参见空间坐标。

重建3-D场景时，您可以在两个坐标系统之一中定义结果的3-D点。在基于相机的坐标系中，这些点是相对于相机中心定义的。在基于校准模式的坐标系中，这些点相对于场景中的一个点定义。

计算机视觉工具箱功能使用右撇子世界坐标系。在这个系统中，X- 轴指向右侧，y- 轴指向z- 轴向远离相机。要显示3-D点，请使用PCSHOW。

在相机的光学中心位于基于摄像机的坐标系中表示的点。

在立体声系统中，原点位于相机1的光学中心。

当您使用校准的立体声相机重建3D场景时，ReconstructScene和三角剖分函数返回3D点，带有相机光学中心的原点1。当您使用Kinect时^®图像，PCFromkinect功能返回3D点，其原点位于RGB摄像头的中心。

基于校准模式的坐标系表示的点，用位于校准模式的（0,0）位置的原点描述。

当您从包含校准模式的多个视图中重建一个3-D场景时，将在基于模式的坐标系中定义结果的3D点。这从两种视图的运动发出的结构示例显示了如何从包含棋盘格模式的一对2-D图像中重建3D场景。

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