代码生成

您可以了解使用MATLAB®Coder™生成代码的基础知识引入特征匹配和注册的代码生成的例子。

重构MATLAB代码的C代码生成

MATLAB Coder要求MATLAB代码以函数的形式生成C代码。此外，函数的参数不能是MATLAB对象。

这提出了一个问题，从MATLAB代码生成代码，其中使用cameraParameters或stereoParameters对象，这些对象通常是在摄像机校准期间预先创建的。要解决这个问题，使用toStruct ()方法转换cameraParameters或者是stereoParameters对象转换为结构体。然后可以将结构传递到生成的代码中。

的主算法的重构代码立体声视频深度估计示例驻留在被调用的函数中depthEstimationFromStereoVideo_kernel.m．请注意,depthEstimationFromStereoVideo_kernel函数是否接受从astereoParameters对象。还请注意，它不显示重建的3-D点云，因为showPointCloudFunction不支持代码生成。金宝app

加载立体相机的参数

加载stereoParameters对象，这是校准相机使用或stereoCameraCalibrator应用程序或estimateCameraParameters函数。

加载stereparameters对象。负载(“handshakeStereoParams.mat”)；视觉化摄像机外物。showExtrinsics (stereoParams);%将对象转换为结构体，该结构体可以传递给生成的对象%的代码。stereoParamsStruct = toStruct (stereoParams);

解压缩的视频文件

在Macintosh上，VideoReader不支持为读取压缩视频而生金宝app成代码。将视频文件解压后保存在临时目录中。

如果比较字符串(计算机(),“MACI64”）解压缩左边视频。videoFileLeft =“handshake_left.avi”；读者= VideoReader (videoFileLeft);作家= vision.VideoFileWriter (videoFileLeft);而hasFrame(reader) frame = readFrame(reader);步骤(作家,框架);结束释放(读者);释放(作家);解压正确的视频。videoFileRight =“handshake_right.avi”；读者= VideoReader (videoFileRight);作家= vision.VideoFileWriter (videoFileRight);而hasFrame(reader) frame = readFrame(reader);步骤(作家,框架);结束释放(读者);释放(作家);结束

编译MATLAB函数到一个MEX文件

使用codegen函数来编译depthEstimationFromStereoVideo_kernel函数转换为mex文件。您可以指定'-report'选项来生成一个编译报告，其中显示在C代码生成期间创建的原始MATLAB代码和相关文件。您可能想要创建一个临时目录，MATLAB编码器可以在其中存储生成的文件。注意，除非使用-o选项指定可执行文件的名称，否则生成的mex文件与附加了_mex的原始MATLAB文件具有相同的名称。

MATLAB编码器要求您指定所有输入参数的属性。一种简单的方法是通过示例在命令行中使用-args选项定义输入属性。有关更多信息，请参见在命令行通过示例定义输入属性(MATLAB编码器)．

compileTimeInputs = {coder.typeof (stereoParamsStruct)};%生成代码。codegendepthEstimationFromStereoVideo_kernelarg游戏compileTimeInputs；

运行生成的代码

球员=愿景。放像机(“位置”， [100 200 750 560]);eofReached = false;而~eofReached [eofReached, disframe] = depthestimationfromsterevideo_kernel_mex (stereoParamsStruct);%保留最后一帧。如果~ eofReached步骤(球员,dispFrame);结束结束

清理

清晰的depthEstimationFromStereoVideo_kernel_mex；释放(球员);

总结

这个例子展示了如何从MATLAB代码生成C代码cameraParameters或者一个stereoParameters对象作为输入。