比尔•周MathWorks
从MATLAB生成可读和可移植的C和c++代码®代码,包括1200多个函数,用于从图像处理和计算机视觉到高级DSP和通信系统开发等应用,使用MATLAB编码器™.
本视频展示了使用MATLAB设计的卡尔曼滤波器生成C代码的工作流程。
MATLAB编码器生成可读和可移植的C代码从您的MATLAB算法。这种自动化的方法加快了您的设计工作流,并消除了由手工翻译过程引入的编码错误。
MATLAB Coder支金宝app持大多数MATLAB语言和1200多个功能,这些功能来自广泛的工具箱,用于从图像处理和计算机视觉到高级DSP和通信系统开发的各种应用。为了说明工作流程,我将使用卡尔曼滤波器作为示例数值算法。
您在这里看到的Kalman filter DOTM文件与MATLAB Coder附带的版本略有不同。此外,我有一个简单的测试台,它获取输入,运行卡尔曼滤波器,并将其绘制在图形上。虽然我有两个文件,但我只对生成算法代码感兴趣。
回到算法上,注意我预先分配了矩阵A和h,这是帮助生成更好代码的技巧之一。首先,确保你的文件顶部有说服力的百分比磅pragma。该pragma在代码分析器(MATLAB编辑器中内置的一个工具)中启用额外的共同生成检查。
看看右上角的代码分析器,我们看到它标记了一些东西。首先,我们需要用分号来完成语句。让我们来解决这个问题。
这里用括号就没有必要了。所以我们可以删除它。第三,MATLAB Coder目前不支持try-catch构造。金宝app现在我们先把它移除。
在解决这些问题之后,代码分析器是绿色的,所以我们可以开始了。让我们从这里开始启动MATLAB编码器应用程序。在这里,在“共同发电”类别下。
这是MATLAB Coder应用程序。我们要做的第一件事是告诉它我们要为哪个文件生成代码。从这里开始,代码生成准备工具进行初始评估并标记不支持的函数。如果没有问题,您实际上不会看到这个屏幕。但在这种情况下,该工具告诉我们共生成不支持rt数据。金宝app
我们编写这段代码是为了在设计算法时进行调试。由于我们不需要为这个诊断代码生成代码,我们可以将其注释掉,然后继续下一步。现在我们需要定义输入类型。在使用C代码时,我们需要显式地指定输入的数据类型和大小。
最简单的方法是使用一个测试台来测试我们想要为其生成代码的函数。在本例中,这是我之前向您展示的卡尔曼滤波器测试台。如果我们点击外部定义的输入类型,MATLAB编码器将运行测试台并推断输入数据类型和大小。
它指出我们的输入数据类型是一个双精度类型的2乘1数组。所以我们接受这一点。如果愿意,还可以自己显式设置数据类型和大小。下一步,MATLAB编码器将检查生成代码中的运行时错误。
它们将执行数组边界检查和维度检查,以查找违反内存完整性的情况。在这种情况下,一切都很顺利。所以我们可以继续。
现在我们已经准备好生成代码了。对于输出,我们可以生成源代码、MEX文件、静态或动态库,或者可执行文件。为了简单起见,让我们继续生成源代码。我们成功地生成了代码。
我启用了将MATLAB代码作为注释插入生成的C代码的选项,以便更容易跟踪。这里还有一个头文件。此时,您可以做几件事。当然,您可以创建一个MEX文件并将其带回MATLAB以实现加速目的。您可以调优与速度、内存使用和代码外观相关的一些生成选项,然后重新生成代码。您还可以进行一些代码验证。
当然,您可以简单地导出生成的代码并在其他地方使用它。这是一个从MATLAB代码生成C代码的快速概述。查看我们的文档以获得更多示例和其他细节。
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