ROS工具箱

设计,模拟和部署ROS为主的应用

ROS工具箱提供连接MATLAB的接口®和Sim金宝appulink®与机器人操作系统(ROS和ROS 2),使您能够创建ROS节点的网络。该工具箱包括功能的MATLAB和Simulink块导入,分析和回放记录在rosbag金宝app文件ROS数据。您还可以连接到一个活的ROS网络访问ROS消息。

该工具箱,您可以通过桌面模拟,并通过连接到外部的机器人仿真器,如凉亭验证ROS节点。ROS Toolbox支金宝app持C ++代码生成(与金宝appSimulink的编码器™),使您能够自动生成一个Simulink模型ROS节点和部署了模拟的或物理硬件。金宝app金宝app对于Simulink的外金宝app部模式的支持让你的模型是在硬件上运行时要查看消息并更改参数。

入门:

ROS网络

连接到ROS或ROS 2为原型自治系统中的应用。访问硬件或模拟器通过ROS网络。

ROS网络连接

连接到探索ROS或ROS 2个网络。使用内省列出可用的主题和类型。查看ROS消息的详细结构。

连接到网络的ROS。

ROS网络设置

创建和定义自己的ROS或ROS 2网络中的不同设备之间进行通信。设置多个节点ROS分配任务和信息。

实施例ROS 2网络。

ROS通信

通过传递消息与ROS节点进行通信。

发布和订阅

发送和使用一个话题发布 - 订阅语义收到ROS或ROS 2个消息。

金宝app用于订阅的传感器数据和发布车轮速度Simulink模型。

服务与行动

使用客户端 - 服务器架构发送请求,执行任务,并在ROS应用得到反馈。

利用ROS服务和操作客户端和服务器的交互。

参数服务器

使用ROS参数服务器为多个节点存储配置选择,使节点的动态重新配置。

金宝appSimulink模型的查询和设置ROS参数来控制车辆档位选择。

ROS消息

有消息一起分享ROS节点之间的信息。使用内置的邮件或指定自定义消息定义。

ROS日志文件(rosbags)

导入rosbag文件过滤器,可视化和分析记录的数据。

从rosbag文件工作流程ROS数据选择。

支持ROS消息的一个例金宝app子。

自定义消息

添加新的消息类型,使用自定义邮件支持您的ROS或ROS 2个应用程序。金宝app

ROS生成2自定义消息。

ROS部署

部署独立的ROS和ROS 2个节点到您的网络。

从生成的Simulink独立ROS 2节点。金宝app探索画廊(6个图像)

应用实例

使用应用实例设计,仿真和部署系统能够通过ROS和ROS 2通信。

金宝app用于控制在基于ROS-模拟器运行的机器人Simulink模型。

最新功能

网络连接和探索

与ROS和ROS在通信网络2个节点与MATLAB和Simulink金宝app

多平台支持金宝app

从Windows,MacOS和Linux的访问ROS功能

发布和订阅

发送并通过ROS网络接收ROS和ROS 2级的消息与MATLAB和Simulink金宝app

自定义消息

基于指定的软件包的自定义消息使用两个ROS和ROS 2个网络

日志文件播放

导入ROS日志文件(rosbags)进行筛选,可视化和分析记录的数据

服务与行动

与ROS网络更先进的工作流程,使用请求 - 响应通信或触发任务

ROS节点的部署

利用Simulink编码器部署ROS和ROS 2个节点目标硬件金宝app

金宝app支持包TurtleBot基于机器人

连接到TurtleBot硬件

看到发行说明对任何这些特征和对应的功能的详细说明。