这个例子展示了如何创建连续时间线性模型特遣部队
,zpk
,党卫军
,的朋友
命令。
Control System Toolbox™提供了用于创建线性时不变(LTI)模型的四种基本表示的函数:
传递函数(TF)模型
Zero-pole-gain (ZPK)模型
状态(SS)模型
频率响应数据(FRD)模型
这些函数将模型数据作为输入,并创建对象,将这些数据包含在单个MATLAB®变量中。
传递函数(TF)是LTI系统的频域表示。一个SISO传递函数是多项式的比率:
传递函数由分子和分母多项式来表示(年代)
和B(年代)
.在MATLAB中,多项式由其系数的向量表示,例如,多项式
被指定为(1 2 10)
.
创建一个表示传递函数的TF对象:
指定分子和分母多项式并使用特遣部队
来构造TF对象:
Num = [1 0];%分子:年代Den = [1 2 10];%分母:s²+ 2s + 10H =特遣部队(num穴)
H = s -------------- s^2 + 2s + 10连续时间传递函数。
或者,你可以把这个模型指定为拉普拉斯变量的有理表达式年代
:
s =特遣部队(“年代”);创建拉普拉斯变量H = s / (s^2 + 2*s + 10)
H = s -------------- s^2 + 2s + 10连续时间传递函数。
零极增益(Zero-pole-gain, ZPK)模型是传递函数的分解形式:
这样的模型暴露了根源z
分子(零)和根p
分母(极点)。标量系数k
叫做增益。
创建ZPK模型:
指定极点和零点的向量以及增益k
:
z = 0;% 0P = [2 1+i 1-i];%波兰人k = 2;%获得H = zpk (z,磷、钾)
H = 2年代 -------------------- ( 2) (s ^ 2 - 2 s + 2)连续时间零/钢管/增益模型。
对于TF模型,也可以将该模型指定为的理性表达式年代
:
s = zpk (“年代”);H = -2*s / (s -2) / (s^2 -2*s + 2)
H = 2年代 -------------------- ( 2) (s ^ 2 - 2 s + 2)连续时间零/钢管/增益模型。
状态空间(SS)模型是LTI系统的时域表示:
在哪里x (t)
为状态向量,u (t)
是输入向量,和y (t)
为输出轨迹。
由描述系统动力学的微分方程导出状态空间模型。例如,考虑一个简单电机的二阶ODE:
在哪里我
驱动电流(输入)和θ
为转子的角位移(输出)。这个ODE可以用状态空间的形式重写为:
要创建这个模型,请指定状态空间矩阵A、b、c、d
和使用党卫军
来构造SS对象:
A = [0 1;5 2];B = [0;3);C = [1 0];D = 0;H = ss (A, B, C, D)
H = A = x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -2 B = u1 x1 0 x2 3 C = x1 x2 y1 1 0 D = u1 y1 0连续时间状态空间模型。
频率响应数据(FRD)模型允许您在LTI对象中存储系统的测量或模拟的复杂频率响应。然后,您可以将此数据用作用于频域分析和设计目的的代理模型。
例如,假设您从频率分析仪得到以下数据:
频率(Hz): 10,30,50,100,500
响应:0.0021+0.0009i, 0.0027+0.0029i, 0.0044+0.0052i, 0.0200-0.0040i, 0.0001-0.0021i
您可以使用以下方法创建包含该数据的FRD对象:
Freq = [10,30,50,100,500];p = [0.0021+0.0009i, 0.0027+0.0029i, 0.0044+0.0052i, 0.0200-0.0040i, 0.0001-0.0021i];H =朋友(职责、频率、“单位”,“赫兹”)
H =频率响应------------- -------- 10 2.100e-03 + 9.000e-04i 30 2.700e-03 + 2.900e-03i 50 4.400e-03 + 5.200e-03i 100 2.000e-02 - 4.000e-03i 500 1.000e-04 - 2.100e-03i连续时间频率响应。
请注意,频率值假定为rad/s,除非您指定单位
赫兹。
的特遣部队
,zpk
,党卫军
,的朋友
命令允许您构建SISO和MIMO模型。对于TF或ZPK模型,通过连接更简单的SISO模型来构建MIMO模型通常是很方便的。例如,您可以创建2x2 MIMO传递函数:
使用:
s =特遣部队(“年代”);H = [1/(s+1), 0;(s+1)/(s^2+s+3), -4*s/(s+2))
H =从输入1到输出…1: 1, s + 1 + 1 2 : ----------- ^ 2 +年代从输入2输出+ 3…1: 0 -4 s 2: ----- s + 2连续时间传递函数。
控制系统工具箱提供了一套广泛的功能,用于分析LTI模型。这些功能范围从关于I/O大小和顺序的简单查询到复杂的时间和频率响应分析。
例如,您可以获得MIMO传递函数的大小信息H
通过键入:
大小(H)
具有两个输出和两个输入的传递函数。
你可以使用:
极(H)
ans =4×1复杂-1.0000 + 0.00000 i -0.5000 + 1.6583i -2.000 + 0.00000 i
你可以问这个系统是否稳定使用:
趋于稳定(H)
ans =逻辑1
最后,您可以通过输入:
步骤(H)