帮助中心gydF4y2Ba 帮助中心gydF4y2Ba

insfilterNonholonomicgydF4y2Ba

估计与非完整约束构成gydF4y2Ba

扩展所有的页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba对象实现传感器融合的惯性测量单元(IMU)和GPS数据来估计姿势NED(或ENU表示)参考系。IMU数据来源于陀螺仪和加速度计数据。过滤器使用16-element状态向量跟踪定位四元数、速度,位置,和IMU传感器偏差。的gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba对象使用一个扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

过滤器= insfilterNonholonomicgydF4y2Ba

过滤器= insfilterNonholonomic (ReferenceFrame, RF)gydF4y2Ba

过滤器= insfilterNonholonomic (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomicgydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象的默认属性值。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomic (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba)gydF4y2Ba允许您指定的参考框架,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的,gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值是gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomic (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba还允许您创建的设置属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。在单引号附上每个属性的名字。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`IMUSampleRategydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU的采样率(Hz)gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

采样率的IMU Hz,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ReferenceLocationgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba转换的积极行向量gydF4y2Ba

参考位置,转换指定为一个行向量在大地坐标系(纬度、经度和海拔高度)。海拔高度高于参考椭球体模型,WGS84。参考位置单位(米度度)。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`DecimationFactorgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba大量毁灭因素运动学约束校正gydF4y2Ba
`2gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba正整数标量gydF4y2Ba

大量毁灭因素运动学约束校正,指定为一个正整数标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba乘法过程噪声方差从陀螺仪(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`(4.8 4.8 4.8 e-6 e-6 e-6)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差的陀螺仪(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到吗gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴陀螺仪。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba乘法过程噪声方差从陀螺仪偏见(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`[4 e-14 4 e-14 e-14]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差的陀螺仪的偏见(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。陀螺仪的偏见被建模为一个低通滤波器过滤白噪声过程。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到吗gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴陀螺仪。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasDecayFactorgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba陀螺仪偏见的衰减系数gydF4y2Ba
`0.999gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量在[0,1]gydF4y2Ba

衰减系数对陀螺仪偏见,指定为一个标量范围在[0,1]。的衰减系数gydF4y2Ba0gydF4y2Ba模型陀螺仪偏差作为一个白噪声过程。的衰减系数gydF4y2Ba1gydF4y2Ba陀螺仪偏差作为一个随机游走过程模型。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerometerNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba乘法过程从加速度计噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`[4.8依照4.8依照4.8依照]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

加速度计的乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从加速计偏差乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`[4 e-14 4 e-14 e-14]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

加速度计偏差的乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的正实数。加速度计的偏见被建模为一个低通滤波器过滤白噪声过程。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasDecayFactorgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加速度计偏见的衰减系数gydF4y2Ba
`0.9999gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量在[0,1]gydF4y2Ba

衰减系数对加速度计偏差,指定为一个标量在[0,1]。的衰减系数gydF4y2Ba0gydF4y2Ba加速度计模型偏差作为一个白噪声过程。的衰减系数gydF4y2Ba1gydF4y2Ba加速度计偏差作为随机游走过程模型。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`状态gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba
`(1;0(15日1))gydF4y2Ba`|gydF4y2Ba16-element列向量gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。状态值代表:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba	单位gydF4y2Ba	指数gydF4y2Ba
方向(四元数部分)gydF4y2Ba	N /一个gydF4y2Ba	1:4gydF4y2Ba
陀螺仪的偏见(某某)gydF4y2Ba	rad /秒gydF4y2Ba	7gydF4y2Ba
位置(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米gydF4y2Ba	8点10分gydF4y2Ba
速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba	11:13gydF4y2Ba
加速度计的偏见(某某)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba	十四16gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`StateCovariancegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba状态误差协方差扩展卡尔曼滤波器gydF4y2Ba
`眼(16)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba16 x16矩阵gydF4y2Ba

扩展的卡尔曼滤波状态误差协方差,指定为16-by-16-element矩阵或实数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ZeroVelocityConstraintNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba速度限制噪声(米/秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba
`1)依照gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba负的标量gydF4y2Ba

速度限制噪音(米/秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba,指定为负的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

`正确的gydF4y2Ba`	正确的国家使用直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`剩余gydF4y2Ba`	残差和残余协方差从直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`fusegpsgydF4y2Ba`	正确使用GPS数据gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`residualgpsgydF4y2Ba`	从GPS测量残差和残余协方差gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`构成gydF4y2Ba`	电流方向和位置估计gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`预测gydF4y2Ba`	使用的加速度计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`重置gydF4y2Ba`	重置的内部状态gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`stateinfogydF4y2Ba`	显示状态向量信息gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`
`调优gydF4y2Ba`	调优gydF4y2Ba`insfilterNonholonomicgydF4y2Ba`参数估计误差减少gydF4y2Ba
`复制gydF4y2Ba`	创建的副本gydF4y2Ba`insfitlerNonholonomicgydF4y2Ba`

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

估计造成的地面车辆gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

这个例子显示了如何估计造成的地面车辆记录IMU和GPS传感器测量和地面真理方向和位置。gydF4y2Ba

记录的数据加载后的地面车辆一个圆形轨迹。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“loggedGroundVehicleCircle.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“imuFs”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“localOrigin”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“initialState”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“initialStateCovariance”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“accelData”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“gyroData”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsFs”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsLLA”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“rpo”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsVel”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“Rvel”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“trueOrient”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“truePos”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

初始化gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

filt = insfilterNonholonomic;filt。IMUSampleRate = imuFs;filt。ReferenceLocation = localOrigin;filt。状态= initialState;filt。StateCovariance = initialStateCovariance;imuSamplesPerGPS = imuFs / gpsFs;gydF4y2Ba

日志数据的最终指标计算。使用gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba目标函数来估计状态基于加速度计和陀螺仪数据进行过滤。然后根据GPS数据正确的过滤状态。gydF4y2Ba

numIMUSamples =大小(accelData, 1);estOrient = quaternion.ones (numIMUSamples, 1);estPos = 0 (numIMUSamples, 3);gpsIdx = 1;gydF4y2Ba为gydF4y2Baidx = 1: numIMUSamples预测(filt accelData (idx:), gyroData (idx:));gydF4y2Ba%预测滤波器的状态gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba(mod (idx imuSamplesPerGPS) = = 0)gydF4y2Ba%正确过滤状态gydF4y2Bafusegps (filt gpsLLA (gpsIdx:), rpo, gpsVel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba:[estPos idx), estOrient (idx:)] =姿势(filt);gydF4y2Ba%日志估计姿势gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算和显示均方根误差。gydF4y2Ba

posd = estPos - truePos;quatd = rad2deg (dist (estOrient trueOrient));msep =√意味着(posd ^ 2));流(gydF4y2Ba“位置均方根误差\ n \ tX: %。Y: % 2 f。Z: % 2 f。2f(米eter年代)\n\n'msep (1) msep (2), msep (3));gydF4y2Ba

Y位置均方根误差X: 0.15: 0.11, Z: 0.01(米)gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba“四元数距离均方根误差\ n \ t %。2 f(度)\ n \ n 'gydF4y2Ba,sqrt(平均(quatd ^ 2)));gydF4y2Ba

均方根误差四元数距离0.26(度)gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:下面的算法只适用于一个NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterNonholonomicgydF4y2Ba使用16-axis错误状态卡尔曼滤波器结构来估计姿势NED参考系。国家的定义是:gydF4y2Ba

$xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \end{matrix}]gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

问gydF4y2Ba_0gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_3gydF4y2Ba——部分取向四元数。姿态四元数表示一个旋转平台的当前帧定位到本地NED坐标系统。gydF4y2Ba
gyrobiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba在陀螺仪阅读——偏见。gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——在当地NED平台的位置坐标系统。gydF4y2Ba
νgydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——平台的速度在当地NED坐标系统。gydF4y2Ba
accelbiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——在加速度计读数偏差。gydF4y2Ba

考虑到状态转换函数的传统配方,gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba {\overset{^gydF4y2Ba}{xgydF4y2Ba}}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba$

预测状态估计是:gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {λgydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU样品时间。gydF4y2Ba
ggydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——不断的重力向量NED框架。gydF4y2Ba
accelgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——身体的加速度矢量框架。gydF4y2Ba
λgydF4y2Ba_{accelgydF4y2Ba}衰减系数,加速度计的偏见。gydF4y2Ba
λgydF4y2Ba_{陀螺gydF4y2Ba}——陀螺仪偏见衰减系数。gydF4y2Ba

引用gydF4y2Ba

[1]Munguia, R。“一个gps辅助惯性导航系统直接配置。”gydF4y2Ba应用研究和技术杂志》上。gydF4y2Ba第四卷。12日,2014年,页803 - 814。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2018bgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterAsyncgydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

估计地面车辆的位置和姿态gydF4y2Ba