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坐标变换和轨迹

四元数，旋转矩阵，变换，轨迹生成

Navigation Toolbox™提供了将坐标和单元转换为应用程序所需格式的函数。使用这些函数可以方便地将特定坐标从一种表示转换为另一种表示。

功能

Axis-Angles

`axang2quat`	转换轴角旋转为四元数
`axang2rotm`	转换轴角旋转到旋转矩阵
`axang2tform`	将轴角旋转转换为齐次变换

欧拉角

`eul2quat`	将欧拉角转换为四元数
`eul2rotm`	转换欧拉角旋转矩阵
`eul2tform`	将欧拉角转换为齐次变换

四元数

`四元数`	创建四元数数组
`quat2axang`	转换四元数到轴角旋转
`quat2eul`	转换四元数到欧拉角
`quat2rotm`	转换四元数到旋转矩阵
`quat2tform`	转换四元数到齐次变换

旋转矩阵

`rotm2axang`	将旋转矩阵转换为轴角旋转
`rotm2eul`	将旋转矩阵转换为欧拉角
`rotm2quat`	转换旋转矩阵为四元数
`rotm2tform`	将旋转矩阵转换为齐次变换

齐次变换

`tform2axang`	将齐次变换转换为轴角旋转
`tform2eul`	从齐次变换中提取欧拉角
`tform2quat`	从齐次变换中提取四元数
`tform2rotm`	从齐次变换中提取旋转矩阵
`tform2trvec`	从齐次变换中提取平移向量

纬度、经度、NED和ENU

`enu2lla`	将局域东-北-上坐标转换为大地坐标
`lla2enu`	将大地坐标转换为当地的东-北-上坐标
`lla2ned`	将大地坐标转换为局部东北向下坐标
`ned2lla`	将局域东北下坐标转换为大地坐标

坐标转换

`angdiff`	两角差
`cart2hom`	将笛卡儿坐标转换为齐次坐标
`hom2cart`	将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
`trvec2tform`	将平移向量转换为齐次变换

轨迹生成

`waypointTrajectory`	路径轨迹发生器
`kinematicTrajectory`	Rate-driven轨迹发生器

转换

`plotTransforms`	通过平移和旋转绘制三维变换图
`transformMotion`	计算两个相对固定的帧之间的运动量

可视化

`poseplot`	三维构成情节
`PosePatch属性`	姿势情节外观和行为

块

坐标变换的转换

转换为指定的坐标转换表示形式

特色的例子

旋转、方向和四元数

旋转、方向和四元数

回顾三维旋转的概念以及四元数是如何被用来描述方向和旋转的。四元数是一个超复数的偏场。它们已经在航空航天、计算机图形学和虚拟现实领域得到了应用。在MATLAB®中，四元数数学可以通过操纵来表示四元数类。

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