主要内容
使用逆动力学计算驱动器扭矩
这个例子演示了如何使用运动驱动来确定机器人完成给定焊接任务所需的执行器力矩。该系统由一个携带焊枪的七自由度机器人组成。焊枪的尖端需要追踪被焊接的接头。在这个例子中，在工件上绘制(使用运动驱动)一个加号、一个圆和一个星号的火炬尖端。在不同形状之间转换时，将火炬从工件上举起。指定焊枪的运动，并计算机器人实现该运动所需的各关节执行器扭矩。
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这个例子演示了如何使用运动驱动来确定机器人完成给定焊接任务所需的执行器力矩。该系统由一个携带焊枪的七自由度机器人组成。焊枪的尖端需要追踪被焊接的接头。在这个例子中，在工件上绘制(使用运动驱动)一个加号、一个圆和一个星号的火炬尖端。在不同形状之间转换时，将火炬从工件上举起。指定焊枪的运动，并计算机器人实现该运动所需的各关节执行器扭矩。
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