主要内容

ros2bag

打开和解析ros2bag日志文件

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    描述

    的ros2bag对象包含的所有消息ROS 2包日志文件。

    创建

    语法

    袋= ros2bag (folderpath)

    描述

    例子

    袋= ros2bag (folderpath)创建一个ros2bag对象,袋,包含所有的信息从ROS 2包日志文件位于路径folderPath。的folderpath输入设置的值FilePath财产。

    ROS 2袋文件用于存储ROS 2消息数据。它们主要用于日志消息传输ROS 2网络。您可以使用这些包文件离线分析、可视化和存储。

    请注意

    如果ROS 2包日志文件包含自定义消息,MATLAB使用创建自定义消息ros2genmsg函数之前创建ros2bag对象。

    属性

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    这个属性是只读的。

    路径的ROS 2包文件,指定为一个特征向量。

    数据类型:字符

    这个属性是只读的。

    第一个消息的时间戳,指定为一个标量在几秒钟内。

    数据类型:uint64

    这个属性是只读的。

    的最后一条消息的时间戳,指定为一个标量在几秒钟内。

    数据类型:uint64

    这个属性是只读的。

    的消息数量,指定为一个标量。

    数据类型:双

    这个属性是只读的。

    表可用的主题,指定为一个表。表中的每一行列出一个主题,这个主题的消息数量,消息类型和消息定义。

    数据类型:表

    这个属性是只读的。

    消息列表,指定为一个表。表中的每一行列出了一个消息。

    数据类型:表

    对象的功能

    readMessages 阅读信息ros2bag对象
    选择 在ros2bag选择子集的消息

    例子

    全部折叠

    打开生活的脚本

    提取zip文件包含ROS 2包日志文件并指定日志文件夹的完整路径。

    解压缩(“ros2_netwrk_bag.zip”);folderPath = fullfile (pwd,“ros2_netwrk_bag”);

    创建一个ros2bag对象包含日志文件中的所有消息。

    袋= ros2bag (folderPath);

    获得信息的内容ros2bag对象。

    bag2info = ros2 (“包”,“信息”folderPath)
    bag2info =结构体字段:路径:/ tmp / Bdoc21b_1757077_4312 / tp471a65de ros-ex96596996 / ros2_netwrk_bag / ros2_netwrk_bag。db4版本:' 1 ' StorageId:“sqlite3的持续时间:207.9020开始:[1 x1 struct]: [1 x1 struct]大小:16839538消息:166867类型:[4 x1 struct]主题:x1结构[4]

    得到所有的信息ros2bag对象。

    公司= readMessages(袋);

    选择信息的一个子集,过滤的话题。

    bagSel =选择(包,“主题”,“/”奥多姆);

    得到消息的选择。

    msgsFiltered = readMessages (bagSel);

    另请参阅

    功能

    介绍了R2021a

    ROS工具箱文档

    金宝app