从生成的控制器开始多工作点的PID控制器设计族. 如果这些控制器不在MATLAB中^®工作区，从数据文件加载它们PIDGainSchedExample.mat．

负载PidGainsched示例

此操作将两个变量放入MATLAB工作区，控制器和C. 模型阵列控制器包含八个pid模型，每个模型都针对向量中的一个输出浓度进行了调整C．

为了在增益计划配置中实现这些控制器，创建查找表，将每个输出浓度与相应的PID增益集关联起来。仿真软件金宝app模型PIDGainSchedCSTRExampleModel包含此类查找表，配置为提供CSTR工厂的增益计划控制。打开此模型。

open_system (“PIDGainSchedCSTRExampleModel”)

在这个模型中PID控制器块被配置为具有PID系数的外部输入端口。使用外部输入可以使系数随输出浓度的变化而变化。打开块以检查配置。

设定源参数到外部的启用系数的输入端口。

该模型使用了一维查找表每个PID系数的块。通常，对于增益计划PID控制，使用计划变量作为查找表输入，使用相应的控制器系数值作为输出。在本例中，CSTR装置输出浓度为查找表输入，输出为与该浓度对应的PID系数。要查看查找表的配置方式，请打开P查找表块

这个表数据参数包含每个控制器的比例系数数组，控制器。Kp．的属性的更多信息pid中的模型控制器数组,看到pid．)这个数组中的每个条目都对应于数组中的一个条目C输入到断点1参数对于中两个条目之间的浓度值C这个P查找表块执行线性插值以确定比例系数的值。要设置整系数和导数系数的查找表，请配置我查表和维查找表块使用控制器。Ki和控制器。Kd分别地对于本例，此配置已在模型中完成。

这个pid中的模型控制器数组将导数滤波器系数表示为时间常数，控制器(见pid更多信息参考页)。然而,PID控制器block将导数滤波器系数表示为反常量，N．因此,N查找表块必须配置为使用中每个值的逆控制器. 打开N查找表块以查看配置。

模拟模型。这个浓度定位点块被配置为逐步通过一系列设定点，这些设定点跨越以下操作范围：C=2和C=9(在示波器上显示为黄色)。仿真表明，增益调度配置在此范围内(范围上的粉红色)实现了良好的设定值跟踪。

如多工作点的PID控制器设计族，CSTR装置在以下操作范围内不稳定：C=4和C=7. 增益计划PID控制器稳定设备，并在整个不稳定区域产生良好的设定点跟踪。为了充分验证针对非线性设备的控制设计，应用各种设定点测试序列，测试整个工作范围内不同大小和方向的步骤的跟踪性能。您还可以将性能与没有增益计划的设计进行比较，方法是在控制器数组相等。