此示例显示如何使用颜色信息来检测和跟踪在主要的住宅设置中设置的道路边缘,其中可以不存在通道标记。基于颜色的跟踪示例说明了如何使用色彩转换块,Hough变换块和卡尔曼滤波器块来使用色调和饱和度来检测和跟踪信息。
下图显示了基于颜色的道路跟踪模型:
示例算法执行搜索以通过分析用于改变颜色行为的视频图像来定义道路的左边缘。首先,从图像的底部开始,从图像的底部启动,首先搜索边缘像素,或通过足够数量的颜色像素的线路。搜索移动到图像的左上角和右角。
为了处理低质量的视频序列,在路边可能难以看到或被阻碍,算法将等待有效边缘信息的多个帧。该示例使用相同的过程来决定何时开始忽略一侧。
检测窗口显示在当前视频帧中检测到的路侧。
当不可见路边时,跟踪窗口显示错误符号。
当路的一侧是可见的时,该示例显示平行于路边的箭头。箭头的方向朝向道路侧和图像边界之间的交叉点。
当两个路侧都是可见的时,该示例在通过平均左侧和右侧的方向计算的方向上的道路中心中示出了箭头。