嵌入式PID自动调谐

在这个视频中,我们部署嵌入式软件运行在乐高的PID自动调谐^®头脑风暴^®EV3机器人自动调整PID控制器提供电源的收益车轮来调节它的速度。

我们使用在线PID调谐器,仿真软件控制设计的新功能发布R2017b™,生成的代码PID算法自动调谐。金宝app我们在乐高EV3下载生成的代码。我们初始化PID控制器,在乐高20 Hz EV3嵌入式软件,与最初的猜测和命令步骤参考速度评价PID控制器性能的变化与初始收益。我们表明,系统性能差,大的过冲和振荡。

然后,我们使用仿真软件金宝app^®外部模式运行自动调谐的算法。算法打开反馈回路,注入一个励磁信号进入工厂,测量输出和使用收集的数据来估计频率响应。所有的这些都是在嵌入式软件完成的。该算法然后计算使用的PID增益PID控制器。我们测试新成果通过请求的一系列步骤车轮速度演示改善控制器性能的变化。