美国航天局MSFC团队寻求一个现实而经济的方式给他们机会实习生直接与飞行软件和硬件。他们选择的程序的四轴车辆和ArduPilot米加2.5硬件，但这种方法带来了一些挑战。

首先，他们需要提供本科的工程师，很多人几乎没有控制设计或编程经验，具有易于学习的工具，他们可以利用迅速发展GNC算法。其次，避免损坏飞机，他们需要一个模拟环境，这将使实习生飞行试验前验证他们的算法。最后，他们需要为实习生部署算法的ArduPilot硬件和交互与加速度计，陀螺仪，并在ArduPilot板其他传感器的简单方法。

美国航天局MSFC小组选择基于模型的设计与MATLAB和Simulink对他们的工程实习计划。金宝app

实习生通过查看mathworks.com Simulink的教程和参加由美国航空航天局的工程师进行培训课程学习的建模金宝app，仿真和控制设计在Simulink。

从组装的套件的四轴后，将它们建立在Simulink的四轴的六度的自由度模型，使用航天模块库™到运动方程建模。金宝app

在仿真软件工作,他们创金宝app建一个控制器模式l to provide stability augmentation for the quadcopter. To access input from ArduPilot sensors, including accelerometers, gyros, and the magnetometer, they add blocks from theAPM2Simulink Blockset to their controller model.

They acquire a linear model from Simulink, analyze the gain and phase margin with the SISO Design Tool from Control System Toolbox™, and then run simulations to verify the control system performance. Using a block from Aerospace Blockset, they connect the model to FlightGear flight simulation software to visualize simulation results, and then refine their design based on those results.

Using the Run on Target Hardware feature of Simulink, the interns load their controller model directly onto the ArduPilot Mega hardware for flight testing.

他们在后处理MATLAB记录的飞行数据，并使用结果进行微调他们的控制算法和工厂模型。

NASA MSFC的工程师们目前正在修订自己的实习计划。新版本将使用hexacopter。所述ArduPilot米加硬件将与更强大的处理器Pixhawk，这将使实习生掺入卡尔曼滤波，实现滑动模式控制，以及手柄发动机排出的条件进行更换。他们会从他们的Simulink模型使用嵌入式编码产生的Pixhawk目标C代码金宝app^®。