trackingScenario
创建跟踪场景
描述
trackingScenario创建一个跟踪场景对象。跟踪场景模拟3 d领域包含多个平台。平台代表任何你想模拟,如飞机、地面车辆、船只。一些平台携带传感器,如雷达、声纳、或红外线。其他平台作为信号或反映信号的来源。平台还可以包括固定的障碍会影响其他平台的运动。平台可以建模为点或长方体通过指定“维度”房地产当调用平台。平台可以aspect-dependent属性包括雷达截面或声纳目标强度。你可以填充一个跟踪场景通过调用平台方法对于每一个您想要添加的平台。平台平台对象。您可以创建轨迹对于任何平台使用kinematicTrajectory,waypointTrajectory,或geoTrajectory系统对象。创建场景后,运行仿真通过调用推进对象的功能。
创建
sc = trackingScenario创建一个空跟踪场景使用默认属性值。在这种情况下,您可以指定平台轨迹在场景中笛卡尔状态使用kinematicTrajectory或waypointTrajectory对象。
sc = trackingScenario (“IsEarthCentered”,创建一个空地球跟踪场景使用默认属性值。在这种情况下,您可以指定平台轨迹在场景大地国家使用真正的)geoTrajectory对象。
sc= trackingScenario (名称,值)trackingScenario使用一个或多个对象的属性名称,值对参数。的名字是一个属性名称和价值相应的价值。的名字必须出现在单引号(”)。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。任何未指定的属性默认值。
属性
对象的功能
平台 |
添加跟踪平台的场景 |
groundSurface |
添加表面跟踪场景 |
推进 |
推进跟踪场景模拟时间步 |
重新启动 |
重新启动跟踪场景模拟 |
记录 |
运行跟踪场景和记录平台、传感器和发射器的信息 |
发出 |
收集排放排放跟踪场景 |
传播 |
传播跟踪场景中排放 |
检测 |
收集所有的传感器的检测跟踪场景 |
lidarDetect |
报告从所有激光雷达点云检测传感器trackingScenario |
platformPoses |
所有平台的位置、速度和方向跟踪场景 |
platformProfiles |
平台跟踪场景的配置文件 |
coverageConfig |
传感器和发射器覆盖配置 |
克隆 |
创建跟踪场景的副本 |
扰乱 |
应用扰动来跟踪场景 |
例子
创建跟踪场景有两个平台
构造一个跟踪场景有两个平台,遵循不同的轨迹。
sc = trackingScenario (“UpdateRate”,100.0,“StopTime”,1.2);
创建两个平台。
platfm1 =平台(sc);platfm2 =平台(sc);
平台1是一个半径为10米的圆形路径1秒。这是通过把圆形路径点,确保第一个和最后一个路标都是相同的。
wpts1 = [0 10 0;10 0 0;-10年0 0;-10 0 0;0 10 0];time1 = [0;0.25;5;综合成绩;1.0); platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1, time1);
平台2遵循直线路径1秒。
wpts2 = [8 8 0;10 10 0];time2 = [0;1.0);platfm2。轨迹= waypointTrajectory (wpts2 time2);
验证平台的数量的场景。
disp (sc.Platforms)
{1×1 fusion.scenario。平台} {1×1 fusion.scenario.Platform}
运行仿真和阴谋每个平台的当前位置。使用一个动画线条绘制每个平台的位置。
图网格轴平等的轴([-12 -12 12])line1 = animatedline (“DisplayName的”,“轨道1”,“颜色”,“b”,“标记”,“。”);么= animatedline (“DisplayName的”,《轨道2》,“颜色”,“r”,“标记”,“。”);标题(“轨迹”)p1 =姿势(platfm1);p2 =姿势(platfm2);addpoints (line1 p1.Position (1) p1.Position (2));addpoints (line2, p2.Position (2), p2.Position (2));而推进(sc) p1 =姿势(platfm1);p2 =姿势(platfm2);addpoints (line1 p1.Position (1) p1.Position (2));addpoints (line2, p2.Position (2), p2.Position (2));暂停(0.1)结束
情节路径点的平台。
持有在情节(wpts1 (: 1) wpts1 (:, 2),“ob”)文本(wpts1 (: 1) wpts1 (:, 2),“t =”+字符串(time1),“HorizontalAlignment”,“左”,“VerticalAlignment”,“底”)情节(wpts2 (: 1) wpts2 (:, 2),”或“)文本(wpts2 (: 1) wpts2 (:, 2),“t =”+字符串(time2),“HorizontalAlignment”,“左”,“VerticalAlignment”,“底”)举行从
创建地球为中心的场景
创建一个跟踪场景与指定更新率。
现场= trackingScenario (“IsEarthCentered”,真的,“UpdateRate”,0.01);
添加一个飞机的场景。飞机的轨迹纬度和海拔的变化。
飞机=平台(场景,“轨迹”geoTrajectory((-12.338, -71.349, 10600; 42.390, -71.349, 0], 36000年[0]));
推进跟踪场景和记录大地和笛卡尔平面目标的位置。
位置= [];而推进(场景)poseLLA =构成(平面,“CoordinateSystem”,“大地”);poseCart =构成(平面,“CoordinateSystem”,笛卡儿的);位置=[位置;poseCart.Position];% #好< AGROW >允许缓冲增长。结束
想象的轨迹ECEF框架。
图()千米= 1000;%绘制轨迹。plot3(职位(1,1)/公里,位置(1、2)/公里,位置(1、3)/公里," b *’);持有在;plot3(职位(结束,1)/公里,位置(,2)/公里,位置(结束,3)/公里,“波”);plot3(职位(:1)/公里,位置(:,2)/公里,位置(:,3)/公里,“b”);%绘制地球辐射线。plot3([0位置(1,1)]/公里,[0位置(1、2)]/公里,[0位置(1、3)]/公里,凯西:”);plot3([0位置(结束,1)]/公里,[0位置(,2)]/公里,[0位置(结束,3)]/公里,凯西:”);包含(“x(公里));ylabel (“y”(公里));zlabel (“z(公里)”);传奇(“起始位置”,“结束位置”,“轨迹”)
