模拟简单的飞行场景和传感器在虚幻引擎环境
无人机工具箱™提供了可视化仿真环境中传感器模块使用虚幻引擎从史诗游戏®®。该模型模拟一个简单的飞行场景在一个预先构建的场景和捕捉来自现场使用鱼眼相机传感器的数据。使用该模型的学习基本的配置和模拟场景,车辆和传感器。更多背景虚幻引擎模拟环境,明白了虚幻引擎模拟无人机。
模型概述
这些主要组件的模型包括:
您可以使用以下命令打开模型。
open_system (“uav_simple_flight_model.slx”)
检查现场
在模拟3 d场景配置块,现场名称参数确定模拟的场景发生。这个模型使用我们街区现场。探索一个场景,您可以打开对应的2 d图像虚幻引擎的场景。
imshow (“USCityBlock.jpg”,…“XData”[-242.998152046784,200.198152046784],…“YData”[-215.598152046784,227.598152046784]);集(gca),“YDir”,“正常”)
物体的场景视图参数决定了虚幻引擎的视图窗口显示的场景。在这个块,场景视图设置为场景的根源(现场起源),选择根。你也可以改变场景视图quadrotor无人机。
检查车辆
模拟3 d无人机车辆块四轴飞行器模型,命名Quadrotor1在场景。在仿真过程中,quadrotor飞一个完整的圆的半径5米,海拔1.5米的中心。quadrotor观点的偏航角振荡从左到右的方向旅行。创建更现实的轨迹,从现场获取路径点,可以指定这些路标点作为输入模拟3 d无人机车辆。
检查传感器
模拟3 d鱼眼相机块模型中使用的传感器的场景。打开这个块和检查其参数。
的越来越多的选项卡包含参数,确定传感器的安装位置。向前鱼眼相机传感器安装在自我中心的车辆的轴0.1米。
的参数选项卡包含内在鱼眼镜头的相机参数。这些参数设置为默认值,除了映射系数,在第二个模型透镜畸变系数设置为-0.0005。
的地面实况选项卡包含一个参数为输出的位置和方向传感器米和弧度。在这个模型中,块输出这些值模拟期间你可以看到他们是如何改变。
从模拟块输出图像捕获。在仿真过程中,视频查看器显示这些图像块。这张图片显示了一个示例从视频观众石河快照。
模拟模型
当仿真开始时,它可以花几秒钟可视化引擎初始化,特别是当你是第一次运行它。的MathWorks_Aerospace窗口显示一个视图虚幻引擎的现场环境。
改变视图的场景模拟,使用数字小键盘上的数字1 - 9。鸟瞰的场景,按0。
模拟模型后,尝试修改内在相机参数,观察对仿真的影响。你也可以改变传感器的类型。例如,试着用3 d仿真鱼眼相机使用3 d模拟相机。可用的传感器模块的更多细节,请参阅选择一个虚幻引擎模拟传感器。
