主要内容

planeModel

对象，用于存储参数化平面模型

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描述

基于描述平面的参数构造和存储参数化平面模型。

创建

语法

model = planeModel(参数)

描述

例子

模型= planeModel (参数）从1 × 4构造一个参数化平面模型参数描述平面的输入向量。

输入参数

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平面参数，指定为1 × 4向量。此输入指定参数财产。四个参数[一个，b，c，d描述平面的方程:

一个 x + b y + c z + d ＝ 0

属性

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这些属性是只读的。

平面模型参数，存储为1 × 4矢量。类指定这些参数参数输入参数。

平面的法向量，存储为1 × 3的向量。(一个，b，cvector平面的非标准化法向量。

对象的功能

情节 在图形窗口中绘制平面
normalRotation 计算法线旋转到平面的变换

例子

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打开实时脚本

加载点云。

负载(“object3d.mat”）

显示并标记点云。

图pcshow(ptCloud)“X (m)”) ylabel (“Y (m)”) zlabel (“Z (m)”)标题(“原始点云”）

图中包含一个轴对象。标题为Original Point Cloud的axes对象包含一个散点类型的对象。

设置平面装配的最大点面距离(2cm)。

maxDistance = 0.02;

设置平面的法向量。

referenceVector = [0,0,1];

设置最大角距离为5度。

maxAngularDistance = 5;

检测第一个平面，即表，并从点云中提取它。

[model1,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(ptCloud，.．.maxDistance、referenceVector maxAngularDistance);plane1 = select(ptCloud,inlierIndices);remainPtCloud = select(ptCloud,outlierIndices);

设置兴趣区域，限制搜索第二平面，左墙。

ROI = [-inf,inf;0.4,inf;-inf,inf];sampleIndices = findPointsInROI(remainPtCloud,roi);

检测左壁并从剩余的点云中提取它。

[model2,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(remainPtCloud，.．.maxDistance,“SampleIndices”, sampleIndices);plane2 = select(remainPtCloud,inlierIndices);remainPtCloud = select(remainPtCloud,outlierIndices);

画出两个平面和剩下的点。

图pcshow(plane1)标题(第一架飞机的）

图中包含一个轴对象。标题为First Plane的axes对象包含一个类型为scatter的对象。

图pcshow(plane2)标题(第二架飞机的）

图中包含一个轴对象。标题为Second Plane的axes对象包含一个类型为scatter的对象。

图pcshow(remainPtCloud)“剩余点云”）

图中包含一个轴对象。标题为Remaining Point Cloud的axes对象包含一个散点类型的对象。

另请参阅

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主题

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