的路径规划
n
链接平面机械臂移动多边形之间的障碍(或点障碍)。
视频概述
https://youtu.be/xqTdsxyIths
视频使用工作区潜在领域吸引DH帧的起源到他们的目标位置,同时避免障碍。机器人是蓝色的,配置的目标是绿色的。吸引力的力量,我们的目标是用绿色的箭头。的障碍(红色)点激光机器人必须避免。当机器人在避免地区(粉红色)的一个障碍经历排斥力(蓝色箭头)。最短的距离从每个障碍每个链接是红色了。
简单地设置输入参数”
选择
“预设运行演示,演示或修改您的需求:
如果选择= = 2,“双连杆机器人陷入局部最小值,必须做一个随机游走逃脱”
elseif选择= = 3,“这个局部最小值非常深,需要很长一段随机漫步逃跑。它并不总是逃脱(有时是永远困)。”
elseif选择= = 4,“多边形障碍物,达到局部最小值,但通常迅速逃”
elseif选择= = 5,“4-link机器人,多边形障碍物,有“喋喋不休”,使它花时间来解决”
根据5.2章”
机器人的建模和控制
“通过Spong,哈钦森,维德雅瑟格
亚伦·t·贝克尔,04-13-2016,11/14/2019 atbecker@uh.edu这个解决方案使用代码由玛丽Burbage女士2017年。
引用作为
亚伦·t·贝克尔的机器人实验室群(2023)。机器人手臂势场导航(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/73617-robot-arm-potential-field-navigation), MATLAB中央文件交换。检索。
