来自系列:航天
罗马大学罗马拉萨佩扎克劳迪奥卡迪
康奈尔大学D’索萨,MathWorks
设计自定义自动驾驶仪,Claudio ContiSapienza罗马萨皮萨大学的飞行队加入Mathworks的Connell D'Souza讨论使用基于模型的设计来开发自定义自动驾驶仪。Sapienza飞行团队竞争Auvsi的学生无人驾驶飞行器比赛(SUAS)其中团队设计自主固定或旋翼飞机,以执行搜索和侦察任务。
Claudio将在展示它们如何使用Simulink之前解释他的自定义自动驾驶仪中的架构和控制策略金宝app®开发自动驾驶仪模型。他的团队创建了S-Function与他们的飞机上的不同传感器接口,以及编码和解码Mavlink消息,然后在Simulink中使用代码生成功能之前与地面站的自动驾驶仪进行通信,以将其部署到自定义构建之前金宝app航空电子盒由Arduino组成®Due和树莓派™通过串行连接。
要模拟此自动驾驶仪,Claudio和他的团队使用使用A实时硬件型仿真技术dspace.®实时机器。他们使用Aerospace BlockSet™在Simulink中为模拟他们的飞机,环境和传感器进行模拟,然后将其部署到DSPACE实时机器使用金宝app实时界面。此模拟涉及在DSPACE机器上运行的飞机,环境和传感器模型,在航空电子箱上运行的自动驾驶仪,QgroundControl.和飞机飞行模拟器要在桌面计算机上可视化轨迹,而Mavlink用于在不同节点之间进行通信。
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