激光雷达贴标签机

在激光雷达点云中标注地面真实数据

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描述

的激光雷达贴标签机应用程序使您可以标签对象在一个点云或点云序列。该应用程序读取点云数据，从PLY, PCAP, LAS, LAZ, ROS和PCD文件。使用该应用程序，你可以:

定义长方体感兴趣区域(ROI)标签和场景标签。使用它们来交互式地标记你的真实数据。
为标签定义属性，并使用它们提供关于标签的进一步详细信息。
使用内置的算法进行聚类、地平面分割、自动标记和跟踪。
将标签定义、点云数据和地面真实数据保存到会话文件中，以备将来使用。
使用投影视图选项查看标签的顶部，正面和侧面的意见，同时。
使用相机视图创建和重用点云数据的自定义视图的选项。
使用自动对齐选择旋转长方体并使其最适合集群。
使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类将应用程序同步到外部可视化或分析工具。
编写、导入和使用自定义的自动标记算法。
用一个可视化的总结来评估标签自动化算法的性能。
将标记的地面真相输出为groundTruthLidar对象。该对象可用于系统验证和对象检测器的训练。

要了解这个应用程序的更多信息，请参见开始使用激光雷达标签机．

打开激光雷达标签应用程序

MATLAB^®将来发布:应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉“，，点击应用程序图标。
MATLAB命令提示符:输入lidarLabeler．

例子

编程使用

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`lidarLabeler`

lidarLabeler打开应用程序的一个新会话，使您能够标签地面真相数据在点云。

`lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)`

lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)打开应用程序并加载velodyneLidarFileName．

`lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)`

lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)打开应用程序并从文件夹中加载点云序列ptCloudSeqFolder,在那里ptCloudSeqFolder指定包含点云文件的文件夹的字符串标量或字符向量。点云文件必须具有由金宝apppcformats，并按照dir函数。

`lidarLabeler (lasSeqFolder)`

lidarLabeler (lasSeqFolder)打开应用程序并从文件夹中加载LAS序列lasSeqFolder,在那里lasSeqFolder是一个字符串标量或字符向量，指定包含LAS文件的文件夹。LAS文件的扩展名必须为金宝applasformats，并按照dir函数。

`lidarLabeler (＿＿＿、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)`

lidarLabeler (＿＿＿、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)打开应用程序并加载这两个组件:

点云信号，使用前面语法中的任何输入参数组合指定。
一种与指定点云信号时间同步的外部视频或图像序列显示工具。

的syncImageViewerInput是一个句柄lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类实现外部工具。

例如，这段代码打开应用程序与点云信号和同步视频可视化工具。

sourceName = fullfile (toolboxdir (激光雷达的)，“lidardata”，低成本航空的，.．.“HDL64”，“pointCloud”）;lidarLabeler (sourceName“SyncImageViewerTargetHandle”@SyncImageDisplay)

`lidarLabeler (sessionFile)`

lidarLabeler (sessionFile)打开应用程序，并加载一个保存的应用程序会话sessionFile．的sessionFile输入包含mat文件的路径和文件名。的MAT-filesessionFile指向包含保存的会话。

`lidarLabeler (gTruth)`

lidarLabeler (gTruth)打开应用程序并加载groundTruth对象。

限制

标签不支持子标签。金宝app
“标签摘要”窗口不支持子标签。金宝app

ROI标签	描述	例子
`长方体`	在对象周围绘制立方体ROI标签。

提示

使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类创建用于查看与点云数据对应的图像的工具。
为了清晰地查看已创建的对象的标签，需要拆卸接地平面。
绘制长方体后，使用旋转、平移、扩展和收缩选项编辑长方体。
使用相机视图选项保存当前角度和方向的数据视图。
为了避免必须用新标签重新标记地面真相，请在开始标记地面真相之前组织您想要使用的标记方案。
可以在相同类型的信号之间复制粘贴标签。

算法

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你可以使用标签自动化算法来加速应用程序中的标签。要创建你自己的标签自动化算法在应用程序中使用，请参阅创建自动标记算法．你也可以通过以下步骤使用其中一种内置算法:

导入您想要标记的数据，并创建至少一个标签定义。
在应用程序工具条上，单击选择算法选择一个内置的自动化算法。
点击自动化，然后按照自动化窗口右边窗格中的自动化说明操作。

激光雷达目标跟踪

通过点云框架跟踪一个物体。要使用该算法，您必须在希望跟踪的对象上画一个长方体ROI。您还可以绘制多个长方体roi来跟踪多个标签。运行该算法可以提供您可以接受或拒绝的标签的跟踪数据。您还可以撤销运行并再次执行。

当您选择应用程序时，将在应用程序中显示步骤激光雷达目标跟踪算法。

点云时间插值

通过插值在整个时间范围内的ROI位置，估计点云帧之间的长方体ROI。要使用这个算法，您必须在至少两帧上画一个长方体ROI:一帧在间隔的开始，一帧在间隔的结束。插值算法在中间帧中估计并绘制roi。

考虑有10帧的点云序列。第一帧有一个以[5,5,0]为中心的长方体ROI。第10帧有一个以[25,25,0]为中心的长方体ROI。在每一帧中，算法对ROI进行2个点的移动x-direction, 2个点y方向上的0个点z方向。因此，算法在第二帧将ROI集中在[7,7,0]处，在第三帧将ROI集中在[9,9,0]处，以此类推，直到倒数第二帧的ROI集中在[23,23,0]处。