waypointTrajectory
路径轨迹发生器
描述
的waypointTrajectory
使用指定的路径点系统对象™生成轨迹。创建系统对象时,您可以选择指定的到达时间,速度,和定位在每一个路标。看到算法为更多的细节。
从锚点来生成一个轨迹:
创建
waypointTrajectory
对象并设置其属性。就好像它是一个函数调用对象。
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?。
创建
语法
描述
返回一个系统对象,轨迹
= waypointTrajectory轨迹
,生成一个基于默认的固定锚点的轨迹。
指定了轨迹
= waypointTrajectory (路点
,TimeOfArrival
)路点
生成的轨迹经过和TimeOfArrival
在每一个路标。
设置每个创建参数或属性轨迹
= waypointTrajectory (路点
,TimeOfArrival
,名称,值
)的名字
到指定的价值
。未指定的属性和参数有默认创建或推断值。
例子:轨迹= waypointTrajectory([10 10 0; 20日20日0;20日20日10],[0,0.5,10])
创建一个路径轨迹系统对象,轨迹
,开始在路标[10 10 0]
,然后通过[0]20日20日
后0.5秒,(20、20、10)
后10秒。
创建参数
创建参数属性中设置的系统对象,之后不能修改。如果不显式地设置一个参数值,属性值是被推断出来的。
如果你创造指定任何参数,那么你必须指定的路点和TimeOfArrival创建参数。您可以指定路点
和TimeOfArrival
作为价值只参数或名称-值对。
属性
属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放
函数打开它们。
如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。
改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。
SampleRate
- - - - - -采样率的轨迹(赫兹)
One hundred.
(默认)|积极的标量
采样率的轨迹在赫兹,指定为一个积极的标量。
可调:是的
数据类型:双
SamplesPerFrame
- - - - - -每个输出的样本数量
1
(默认)|积极的标量整数
每个输出的样本数量,指定为一个积极的标量整数。
可调:是的
数据类型:双
路点
- - - - - -位置在导航坐标系(m)
N3矩阵
位置在导航坐标系在米,指定为一个N3矩阵。矩阵的列对应于第一,第二,第三轴,分别。矩阵的行数,N,对应于个人锚点。
提示
让轨迹等在一个特定的路标,仅仅在两个连续的行重复路径点坐标。
依赖关系
设置此属性,您也必须设置有效的值TimeOfArrival财产。
数据类型:双
TimeOfArrival
- - - - - -时间在每一个路标(年代)
N元列向量的非负越来越多
相应的在几秒钟内到达每一个路标,指定为一个N元列向量。的第一个元素TimeOfArrival
必须0
。样品的数量,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。
依赖关系
设置此属性,您也必须设置有效的值路点财产。
数据类型:双
速度
- - - - - -在导航坐标系在每一个路标速度(米/秒)
N3矩阵
速度在导航坐标系在每一个路标在米每秒,指定为一个N3矩阵。矩阵的列对应于第一,第二,第三轴,分别。样品的数量,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。
如果速度被指定为一个非零值,对象会自动计算的轨迹。如果速度被指定为零,对象推断从相邻锚点的轨迹。
依赖关系
设置此属性,您也必须设置有效的值路点和TimeOfArrival属性。
数据类型:双
课程
- - - - - -水平方向的旅行(程度)
N有效真实的向量
水平方向的旅行,指定为一个N有效真实向量度。样品的数量,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。如果既不速度
也不课程
是指定的,当然是锚点的推断。
依赖关系
设置该属性,速度属性不能在对象创建指定。
数据类型:双
水平速度
- - - - - -水平速度在每一个路标(米/秒)
N有效真实的向量
水平速度在每一个路标,指定为一个N有效真实向量m / s。如果没有指定的属性,它是锚点的推断。样品的数量,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。
呈现前进运动,指定积极地面速度值。
呈现反向运动,指定-地面速度值。
呈现反向运动,单独的正面和负面的水平值的零水平速度值。
依赖关系
设置该属性,速度属性不能在对象创建指定。
数据类型:双
ClimbRate
- - - - - -每个路标爬速度(米/秒)
N有效真实的向量
爬速度在每一个路标,指定为一个N有效真实向量度。样品的数量,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。如果既不速度
也不课程
指定,爬率是推断的锚点。
依赖关系
设置该属性,速度属性不能在对象创建指定。
数据类型:双
取向
- - - - - -定位在每一个路标
N元四元数列向量|3-by-3-by -N数组的实数
定位在每一个路标,指定为一个N元四元数
列向量或3-by-3-by -N数组的实数。每一个四元数
必须有一个规范的1
。每个3 x3的旋转矩阵必须是正交矩阵。四元数的数量或旋转矩阵,N,必须相同数量的样品(行)定义的路点
。
如果取向
指定由四元数,底层类必须是什么双
。
依赖关系
设置此属性,您也必须设置有效的值路点和TimeOfArrival属性。
数据类型:双
AutoPitch
- - - - - -使螺旋角与运动的方向
假
(默认)|真正的
AutoBank
- - - - - -横摇角对齐来抵消向心力
假
(默认)|真正的
ReferenceFrame
- - - - - -参考系的轨迹
NED的
(默认)|“ENU表示”
参考系的轨迹,指定为NED的
(North-East-Down)或“ENU表示”
(East-North-Up)。
使用
输出参数
位置
位置在当地导航坐标系(米)
米3矩阵
取向
——在当地导航坐标系方向
米元四元数列向量| 3-by-3-by -米真正的数组
定位在当地导航坐标系,作为一个返回米1四元数
列向量或3-by-3-by -米真正的数组。
每个四元数或3 x3的旋转矩阵是一个从本地导航坐标系旋转坐标系到当前坐标系统。
米是指定的SamplesPerFrame财产。
数据类型:双
速度
——速度在当地导航坐标系(米/秒)
米3矩阵
加速度
——加速本地导航坐标系(m / s2)
米3矩阵
angularVelocity
——角速度在当地导航坐标系(rad / s)
米3矩阵
对象的功能
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj
使用这个语法:
发行版(obj)
特定于waypointTrajectory
waypointInfo |
获取路径信息表 |
lookupPose |
为特定的时间获得姿态信息 |
扰动 |
扰动对象上定义的 |
扰乱 |
应用扰动对象 |
例子
创建默认的waypointTrajectory
轨迹= waypointTrajectory
轨迹= waypointTrajectory属性:SampleRate: 100 SamplesPerFrame: 1路点:[2 x3双]TimeOfArrival: [2 x1双]速度:[2 x3双]:[2 x1双]水平:[2 x1双]ClimbRate: [2 x1双]取向:[2 x1四元数]AutoPitch: 0 AutoBank: 0 ReferenceFrame:“内德”
检查默认路径点,到达的时间通过调用waypointInfo
。默认情况下,锚点指示一秒钟一个固定位置。
waypointInfo(轨迹)
ans =2×2表TimeOfArrival路标点_________________ ___________ 0 0 0 0 1 0 0 0
创建广场轨迹
创建一个广场轨迹并检查路径约束之间的关系,采样率,生成的轨迹。
创建一个广场轨迹通过定义的顶点广场。定义每个路标的方向指向运动的方向。指定一个1 Hz采样率和使用默认SamplesPerFrame
为1。
路点= [0,0,0;…%初始位置0 1 0;…1 1 0;…1 0 0;…0,0,0);%最终位置toa = 0:4;%到达时间取向=四元数([0,0,0;…45 0 0;…135年,0,0;…225年,0,0;…0,0,0),…“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);轨迹= waypointTrajectory(锚点,…“TimeOfArrival”toa,…“定位”取向,…“SampleRate”1);
创建一个人物和情节的初始位置平台。
图(1)情节(锚点(1,- 1),锚点(1、2)," b *’)标题(“位置”)轴([1、2、1、2])轴广场包含(“X”)ylabel (“Y”网格)在持有在
在一个循环中,一步通过轨迹输出当前位置和电流方向。当前位置和日志取向的阴谋。使用暂停
模拟的实时处理。
orientationLog = 0 (toa(结束)* trajectory.SampleRate 1“四元数”);数= 1;而~结束(轨迹)[,orientationLog(计数)]=轨迹();currentPosition的情节(currentPosition (1), (2),“波”)暂停(trajectory.SamplesPerFrame / trajectory.SampleRate)数=计数+ 1;结束持有从
取向四元数转换为欧拉角,便于解释,然后情节取向。
图(2)eulerAngles = eulerd(((1)方向;orientationLog),“ZYX股票”,“帧”);情节(toa, eulerAngles (: 1),“柯”,…toa, eulerAngles (:, 2),“bd”,…toa, eulerAngles (:, 3),“r”。);标题(的方向随时间变化)传说(绕z轴旋转的,绕轴旋转的,绕轴旋转的)包含(的时间(秒))ylabel (的旋转(度)网格)在
到目前为止,轨迹对象只有输出路径点指定的施工。锚点之间插入,提高采样率的速度快于时间到达的锚点。设置轨迹
采样率为100 Hz和电话重置
。
轨迹。SampleRate= 100; reset(trajectory)
创建一个人物和情节的初始位置平台。在一个循环中,一步通过轨迹输出当前位置和电流方向。当前位置和日志取向的阴谋。使用暂停
模拟的实时处理。
图(1)情节(锚点(1,- 1),锚点(1、2)," b *’)标题(“位置”)轴([1、2、1、2])轴广场包含(“X”)ylabel (“Y”网格)在持有在orientationLog = 0 (toa(结束)* trajectory.SampleRate 1“四元数”);数= 1;而~结束(轨迹)[,orientationLog(计数)]=轨迹();currentPosition的情节(currentPosition (1), (2),“波”)暂停(trajectory.SamplesPerFrame / trajectory.SampleRate)数=计数+ 1;结束持有从
现在的轨迹输出循环出现。这是因为waypointTrajectory
系统对象™最小化插值时的加速度和角速度,从而导致更平稳、更现实的运动在大多数场景。
取向四元数转换为欧拉角,便于解释,然后情节取向。方向插值。
图(2)eulerAngles = eulerd(((1)方向;orientationLog),“ZYX股票”,“帧”);t = 0:1 / trajectory.SampleRate: 4;情节(t, eulerAngles (: 1),“柯”,…t, eulerAngles (:, 2),“bd”,…t, eulerAngles (:, 3),“r”。);标题(的方向随时间变化)传说(绕z轴旋转的,绕轴旋转的,绕轴旋转的)包含(的时间(秒))ylabel (的旋转(度)网格)在
的waypointTrajectory
算法篡改路径点创建一个平滑的轨迹。回到广场轨迹,提供更多的路径点,尤其是在急剧变化。跟踪相应的时间、路线点和方向,指定所有的轨迹信息在一个矩阵。
%的时间,路标,取向trajectoryInfo = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;…%初始位置0.1,0,0.1,0,0,0,0;…0.9,0,0.9,0,0,0,0;…1,0,1,0,45岁,0,0;…1.1,0.1,1 0 90,0,0;…1.9,0.9,1 0 90,0,0;…135年2 1 1 0,0,0;…2.1、1、0.9,0,180,0,0;…2.9、1、0.1,0,180,0,0;…3、1 0 0 225 0,0;…270年3.1,0.9,0,0,0,0;…270年3.9,0.1,0,0,0,0;…4,0,0,0,270,0,0);%最终位置轨迹= waypointTrajectory (trajectoryInfo (: 2:4)…“TimeOfArrival”trajectoryInfo (: 1),…“定位”四元数(trajectoryInfo(:, 5:结束),“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”),…“SampleRate”,100);
创建一个人物和情节的初始位置平台。在一个循环中,一步通过轨迹输出当前位置和电流方向。当前位置和日志取向的阴谋。使用暂停
模拟的实时处理。
图(1)情节(锚点(1,- 1),锚点(1、2)," b *’)标题(“位置”)轴([1、2、1、2])轴广场包含(“X”)ylabel (“Y”网格)在持有在orientationLog = 0 (toa(结束)* trajectory.SampleRate 1“四元数”);数= 1;而~结束(轨迹)[,orientationLog(计数)]=轨迹();currentPosition的情节(currentPosition (1), (2),“波”)暂停(trajectory.SamplesPerFrame / trajectory.SampleRate)数=计数+ 1;结束持有从
轨迹输出现在似乎更方,尤其是在顶点锚点。
取向四元数转换为欧拉角,便于解释,然后情节取向。
图(2)eulerAngles = eulerd(((1)方向;orientationLog),“ZYX股票”,“帧”);t = 0:1 / trajectory.SampleRate: 4;eulerAngles =情节(t, eulerAngles (: 1),“柯”,…t, eulerAngles (:, 2),“bd”,…t, eulerAngles (:, 3),“r”。);标题(的方向随时间变化)传说(绕z轴旋转的,…绕轴旋转的,…绕轴旋转的,…“位置”,“西南”)包含(的时间(秒))ylabel (的旋转(度)网格)在
创建圆弧轨迹
这个例子展示了如何创建一个使用的弧线轨迹waypointTrajectory
系统对象™。waypointTrajectory
创建一个指定路径锚点,最大限度地减少加速度和角速度。创建一个弧线轨迹之后,你限制在预定范围内的轨迹。
创建一个弧线轨迹
定义一个约束矩阵组成的锚点,到达的时间,为弧形的轨迹和方向。生成的轨迹经过路径点在指定的时间和指定的方向。的waypointTrajectory
系统对象需要使用四元数或指定方向旋转矩阵。欧拉角保存在约束矩阵转换为四元数时指定取向
财产。
%的到来,中转地点,方向约束=[0 0,20日20日,90年,0,0;3、50、20、0 90 0,0;4,58岁,15.5,0 162 0,0;180年5.5,59.5,0,0,0,0);轨迹= waypointTrajectory(约束(:2:4)…“TimeOfArrival”约束(:1),…“定位”四元数(约束(:,前书5章7节)“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”));
调用waypointInfo
在轨迹
返回一个指定表的约束。创建属性路点
,TimeOfArrival
,取向
表的是变量。表索引,方便绘图。
tInfo = waypointInfo(轨迹)
tInfo = 4 x3表TimeOfArrival中转地点取向_________________ ____________________ ___________ 0 20 20 0 {1 x1四元数}3 50 20 0 {1 x1四元数}4 58 15.5 0 {1 x1四元数}5.5 - 59.5 0 0 {1 x1四元数}
轨迹对象输出当前位置,速度,加速度和角速度在每个调用。调用轨迹
在一个循环中随着时间的推移和情节位置。其他输出缓存。
图(1)情节(tInfo.Waypoints (1, 1), tInfo.Waypoints (1、2)," b *’)标题(“位置”)轴([65 0 25])包含(“北”)ylabel (“东”网格)在daspect ((1 1 1))在东方= 0 (tInfo.TimeOfArrival(结束)* trajectory.SampleRate, 1,“四元数”);韦尔= 0 (tInfo.TimeOfArrival * trajectory.SampleRate(结束),3);acc =韦尔;angVel =韦尔;数= 1;而~结束(轨迹)[pos,东方(计数),或者(计数,:),acc(计数,:),angVel(计数,:)]=轨迹();情节(pos pos (1), (2),“波”)暂停(trajectory.SamplesPerFrame / trajectory.SampleRate)数=计数+ 1;结束
检查方向,速度,加速度和角速度。的waypointTrajectory
系统对象™创建一个路径指定的约束最小加速度和角速度。
图(2)timeVector = 0: (1 / trajectory.SampleRate): tInfo.TimeOfArrival(结束);eulerAngles = eulerd ([tInfo.Orientation{1};东方),“ZYX股票”,“帧”);情节(timeVector eulerAngles (: 1),…timeVector eulerAngles (:, 2),…timeVector eulerAngles (:, 3));标题(的方向随时间变化)传说(绕z轴旋转的,…绕轴旋转的,…绕轴旋转的,…“位置”,“西南”)包含(的时间(秒))ylabel (的旋转(度)网格)在图(3)图(timeVector(2:结束),或者(:1),…timeVector(2:结束),或者(:,2),…timeVector(2:结束),或者(:,3));标题(速度随着时间的)传说(“北”,“东”,“下来”)包含(的时间(秒))ylabel (“速度(米/秒)”网格)在图(4)情节(timeVector(2:结束)、acc (: 1),…timeVector(2:结束)、acc (:, 2),…timeVector(2:结束)、acc (:, 3));标题(加速度随时间变化的)传说(“北”,“东”,“下来”,“位置”,“西南”)包含(的时间(秒))ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在图(5)图(timeVector(2:结束),angVel (: 1),…timeVector(2:结束),angVel (:, 2),…timeVector(2:结束),angVel (:, 3));标题(角速度随时间的)传说(“北”,“东”,“下来”)包含(的时间(秒))ylabel (“角速度(rad / s)”网格)在
限制电弧轨迹在预设范围内
您可以指定额外的路点创建轨迹在给定的范围内。创建上界和下界的弧线轨迹。
图(1)xUpperBound =[(20:50)”, 50 + 10 *罪(0:0.1:π/ 2);60 * 1(11日1)];yUpperBound =[20.5 . *的(31日1);10.5 + 10 * cos(0:0.1:π/ 2);(10:1:0)');xLowerBound =[(20:49)”; 50 + 9 *罪(0:0.1:π/ 2);59 * 1(11日1)];yLowerBound =[19.5 . *的(30、1);10.5 + 9 * cos(0:0.1:π/ 2);(10:1:0)');情节(xUpperBound yUpperBound,“r”,“线宽”2);情节(xLowerBound yLowerBound,“r”,“线宽”,2)
创建一个轨迹范围内,添加额外的锚点。创建一个新的waypointTrajectory
™系统对象,然后把它在一个循环中绘制生成的轨迹。缓存方向,速度,加速度和角速度输出轨迹
对象。
%的时间,路标,取向约束=[0 0,20日20日,90年,0,0;1.5,35岁,20日0 90 0,0;2.5 45 20 0 90 0,0;3、50、20、0 90 0,0;现年53岁的3.3,19.5,0,108,0,0;126年3.6,55.5,18.25,0,0,0;3.9,57.5,16日0 144 0,0;4.2,59岁,14日0 162 0,0;4.5,59.5,10,180 0,0,0;5,59.5,5,180 0,0,0; 5.5, 59.5,0,0 180,0,0]; trajectory = waypointTrajectory(constraints(:,2:4),…“TimeOfArrival”约束(:1),…“定位”四元数(约束(:,前书5章7节)“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”));tInfo = waypointInfo(轨迹);图(1)情节(tInfo.Waypoints (1, 1), tInfo.Waypoints (1、2)," b *’)数= 1;而~结束(轨迹)[pos,东方(计数),或者(计数,:),acc(计数,:),angVel(计数,:)]=轨迹();情节(pos pos (1), (2),“gd”)暂停(trajectory.SamplesPerFrame / trajectory.SampleRate)数=计数+ 1;结束
现在生成的轨迹符合在指定的范围内。可视化方向、速度、加速度和角速度生成的轨迹。
图(2)timeVector = 0: (1 / trajectory.SampleRate): tInfo.TimeOfArrival(结束);eulerAngles = eulerd(东方,“ZYX股票”,“帧”);情节(timeVector(2:结束),eulerAngles (: 1),…timeVector(2:结束),eulerAngles (:, 2),…timeVector(2:结束),eulerAngles (:, 3));标题(的方向随时间变化)传说(绕z轴旋转的,…绕轴旋转的,…绕轴旋转的,…“位置”,“西南”)包含(的时间(秒))ylabel (的旋转(度)网格)在图(3)图(timeVector(2:结束),或者(:1),…timeVector(2:结束),或者(:,2),…timeVector(2:结束),或者(:,3));标题(速度随着时间的)传说(“北”,“东”,“下来”)包含(的时间(秒))ylabel (“速度(米/秒)”网格)在图(4)情节(timeVector(2:结束)、acc (: 1),…timeVector(2:结束)、acc (:, 2),…timeVector(2:结束)、acc (:, 3));标题(加速度随时间变化的)传说(“北”,“东”,“下来”)包含(的时间(秒))ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在图(5)图(timeVector(2:结束),angVel (: 1),…timeVector(2:结束),angVel (:, 2),…timeVector(2:结束),angVel (:, 3));标题(角速度随时间的)传说(“北”,“东”,“下来”)包含(的时间(秒))ylabel (“角速度(rad / s)”网格)在
注意,虽然现在生成的轨迹适合空间边界,加速度和角速度的轨迹有些飘忽不定。这是由于过于具体化锚点。
生成赛道轨迹使用waypointTrajectory
考虑一个赛马场轨迹如下。
四个角点的轨迹(0,0,0)、(20,0,0)、(20 5 0)和(0 5 0)米,分别。因此,指定一个循环的路径点为:
wps = [0 0 0;20 0 0;20 5 0;0 5 0;0 0 0];
假设轨道有一个常数2米/秒的速度,因此五路点的速度是:
韦尔= [2 0 0;2 0 0;2 0 0;2 0 0;2 0 0];
五路点的到达时间是:
t = cumsum([0计5 * 20/2π/ 2/2计5 * 20/2π/ 2/2)');
在五路点轨迹的方向是:
eulerAngs = [0 0 0;0 0 0;180 0 0;180 0 0;0 0 0];%角的度。%将欧拉角转换为四元数。皮疹=四元数(eulerAngs,“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);
指定采样率作为平滑轨迹线100。
fs = 100;
构建waypointTrajectory
。
traj = waypointTrajectory (wps,“SampleRate”fs,…“速度”或者,…“TimeOfArrival”t…“定位”、皮疹);
样品和情节的轨迹。
[pos,东方,或者,acc angvel] = traj ();i = 1;防晒系数= traj.SamplesPerFrame;而~结束(traj) idx = (i + 1): (i +防晒系数);[pos (idx:),东方(idx:)…韦尔(idx:)、acc (idx:), angvel (idx:)] = traj ();我=我+防晒系数;结束
情节轨迹和指定的锚点。
情节(pos (: 1), pos (:, 2), wps (: 1), wps (:, 2),“- o”)包含(“X (m)”)ylabel (“Y (m)”)zlabel (“Z (m)”)({传奇“轨迹”,“锚点”})轴平等的
算法
的waypointTrajectory
系统对象定义了一个轨迹,顺利通过锚点。通过插值轨迹连接路径点假定中表达的重力方向轨迹参考系是恒定的。一般来说,您可以使用waypointTrajectory
模型平台或车辆轨迹,在数百公里的距离内。
的平面路径轨迹(x- - - - - -y平面投影)由分段、回旋曲线曲线。连续两个锚点之间的曲线的曲率变化的线性曲线长度。的切线方向的路径选择在每一个路标最小化曲率不连续,除非显式地指定的课程是通过课程
财产或隐式地通过速度
财产。一旦建立了路径,对象使用三次埃尔米特插值来计算车辆在整个路径的位置作为时间的函数,平面的距离。
正常的组件(z分)的轨迹是随后选择满足一种保形分段样条(PCHIP)除非爬率是通过显式指定ClimbRate
财产或第三列速度
财产。选择基于所选择的爬升速度的符号ReferenceFrame
:
选择当一个ENU表示的参考系,指定一个积极的爬升率结果的增值z。
选择当一个NED的参考系,指定一个积极的爬升率导致减少的价值z。
您可以定义车辆通过道路的方向在两个主要方面:
如果
取向
对象属性被指定,那么使用piecewise-cubic,四元数样条计算方向沿着路径作为时间的函数。如果
取向
属性没有指定,那么汽车的偏航总是与路径。然后由横滚和俯仰AutoBank
和AutoPitch
分别为属性值。AutoBank
AutoPitch
描述 假
假
车辆总是水平(零俯仰和滚)。这是通常用于大型海洋船只。 假
真正的
车距与路径,其辊总是零。这是通常用于地面车辆。 真正的
假
选择车辆俯仰和滚,这样其本地z设在与净加速度是一致的(包括重力)。这是通常用于旋转翼飞行器。 真正的
真正的
车辆选择辊,使其局部截面与净加速度(包括重力)。车距与路径。这是通常用于两轮车辆和固定翼飞机。
扩展功能
C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。
版本历史
介绍了R2019bR2022b:指定等待和反向运动路径轨迹
现在,您可以指定等待和反向运动使用waypointTrajectory
系统对象。
让轨迹等在一个特定的路标,简单地重复路径协调在两个连续的行指定
路点
财产。呈现反向运动,单独的正(向前)和负(向后)水平值的零值
水平速度
财产。
MATLAB命令
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。