开始与一个真正的龟机器人
这个例子展示了如何使用MATLAB®ROS接口连接到一个TurtleBot®。您可以使用这个接口来连接到MATLAB中广泛的支持ros的硬件。金宝app如果你使用的是一个龟机器人在凉亭®参阅开始凉亭和一个模拟的乌龟机器人的例子。
设置新的TurtleBot硬件
下面的步骤使用乌龟机器人3华夫饼派平台(https://www.turtlebot.com/)．该套件附带了一个树莓派，它预装了一份带有相应TurtleBot软件的ROS拷贝。这个过程假设您正在使用一个类似配置的新TurtleBot。如果您已经在使用TurtleBot并通过外部计算机与之通信，则不要执行此过程．
打开TurtleBot的包装，并确保电源是连接的。
打开树莓派。
确保你有一个网络设置连接主机计算机(一个与MATLAB)到树莓派在这个龟机器人。使用无线路由器或以太网线。
打开终端在树莓派和运行
ifconfig．界面显示所连接网络对应的IP地址。
通过执行以下命令在TurtleBot上设置适当的环境变量。这些命令只能执行一次。
echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/。bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/。bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ ross /setup.sh'
确保你可以从树莓派ping主机:
平IP_OF_HOST_COMPUTER
一个成功的平如图所示。一个不成功的平如图所示。
注意:这些环境变量必须始终为TurtleBot分配正确的IP地址。如果“TurtleBot Raspberry Pi”的IP地址发生变化，需要同时修改环境变量。
下面的图表说明了环境变量的正确分配:
在TurtleBot Raspberry Pi的独立终端中输入以下命令，启动TurtleBot 3中的LiDAR和相机传感器:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core。发射roslaunch turtlebot3_lidar。启动roslaunch turtlebot3_rpicamera.launch
可能的输出如下所示。
设置现有的TurtleBot硬件
如果你有一个与前面描述的设置不同的TurtleBot，在尝试通过MATLAB通信之前，确保以下信息是正确的:
您已经设置了网络，以便可以ping通主机。
您可以访问以下主题。在TurtleBot Raspberry Pi上键入
rostopic列表查看主题。
/odom /cmd_vel /reset /scan
主机的设置
在网络上，找到您的主机的IP地址。在Windows®机器上，在命令提示符下键入
ipconfig．在Mac或Linux®机器上，打开终端并输入ifconfig．下面是一个例子ipconfig：
确保你能ping通笔记本:
平IP_OF_TURTLEBOT
一个成功的平是先显示，然后是不成功的平．
下一个步骤
参考下一个例子:和乌龟机器人交流
你也可以从以下列表中选择一个网站: