在Simulink中发布和订阅ROS 2消息金宝app

这个模型展示了如何使用Simulink®发布和订阅一个ROS 2主题。金宝app

先决条件:开始使用Simulink®中的ROS 2金宝app

open_system (“金宝appsimulinkPubSubROS2Example”）;

使用空白消息和总线分配块指定a的x和y值“geometry_msgs /点”消息类型。打开空白消息块掩码以指定消息类型。“采样时间”设置为0.01。打开总线分配块掩码以选择要分配的信号。使用“? ?”从右栏开始。向总线分配块提供x和y的相关值。

喂公共汽车输出到Publish块。打开遮罩并选择指定您自己的作为主题源。指定的主题,' /位置'，以及消息类型，“geoemetry_msgs /点”．“采样时间”设置为0.01。

添加订阅块并指定主题和消息类型。提要输出味精总线选择器，并在块掩码中指定选定的信号。显示x和y值。

设置模拟停止时间为正然后运行模型。你应该看到xPosition_Out和yPosition_Outdisplay表示发布到ROS 2网络的对应值。