司机命令

配置驱动程序

自从R2019a

描述

的司机命令块实现了驱动程序模型,参考应用程序使用产生加速度,制动装置和转向命令。默认情况下,如果你选择参考发生器块参数使用maneuver-specific驱动程序、初始位置和场景,参考应用程序选择司机为您指定的操作。

车辆命令模式设置	实现
`纵向驱动程序`	纵向驱动程序块——纵向speed-tracking控制器。基于参考和反馈速度,阻止生成规范化加速和制动命令,可以改变从0到1。使用块模型的动态响应司机或生成的命令需要跟踪一个纵向驱动循环。
`预测司机`(默认)	预测司机块——控制器生成规范化指导,加速和制动命令跟踪纵向位移速度和横向参考。1到1之间的归一化命令可以改变。控制器使用单轨(自行车)最优单点预览控制模型。
`开环`	实现了一个开环系统,您可以配置参考应用常数或ieee转向,加速、制动、齿轮命令输入。