estimateWorldCameraPose
估计相机姿势从三维到二维点对应关系
语法
描述
(返回校准相机的方向和位置的世界坐标系统。输入worldOrientation,worldLocation)= estimateWorldCameraPose (imagePoints,worldPoints,cameraParams)worldPoints必须定义在世界坐标系统。
这个函数解决了角度n分(PnP)问题使用perspective-three-point (P3P)算法[1]。函数也消除了伪通讯使用M-estimator样品一致(MSAC)算法。
(___,回报的指标内围层用于计算相机的姿势,除了参数从之前的语法。inlierIdx)= estimateWorldCameraPose (imagePoints,worldPoints,cameraParams)
(___,此外返回一个状态码来表示是否有足够的点。状态)= estimateWorldCameraPose (imagePoints,worldPoints,cameraParams)
(___)= estimateWorldCameraPose (___,使用指定的一个或多个额外的选项名称,值)名称,值对参数,使用任何前面的语法。
例子
确定相机的姿势从World-to-Image通讯
加载之前计算world-to-image通讯。
data =负载(“worldToImageCorrespondences.mat”);
估计世界上相机姿势。
[worldOrientation, worldLocation] = estimateWorldCameraPose (…data.imagePoints、data.worldPoints data.cameraParams);
剧情世界点。
pcshow (data.worldPoints“VerticalAxis”,“Y”,“VerticalAxisDir”,“下来”,…“MarkerSize”,30);持有在plotCamera (“大小”10“定位”worldOrientation,“位置”,…worldLocation);持有从
输入参数
输出参数
引用
[1]高,X.-S。,X.-R。侯,j . Tang和H.F.程。“完整的解决方案分类Perspective-Three-Point问题。”IEEE模式分析与机器智能。第25卷第八期第943 - 930页,2003年8月。
[2]托,p·h·S。,和A. Zisserman. “MLESAC: A New Robust Estimator with Application to Estimating Image Geometry.”计算机视觉和图像理解。78年卷1,2000年4月,第138 - 156页。
扩展功能
另请参阅
功能
relativeCameraPose|triangulateMultiview|bundleAdjustment|plotCamera|pcshow|外在|worldToImage|extrinsicsToCameraPose|cameraPoseToExtrinsics|pointsToWorld|viewSet
